1.一种多任务蜂群的协同资源调度方法，包括如下步骤：S1：起飞前初始化蜂群任务，划分子蜂群并设定蜂群飞行编队模型，其中子蜂群的数量与任务数量相同；

S2：无人机在飞行过程中通过控制报文进行信息交换，无人机交换信息包括坐标和所属任务号，并根据控制中心下发任务号对应的节点位置，形成子蜂群的编队拓扑图和整个蜂群的编队拓扑图；

S3：无人机子蜂群通过介数中心性定义：

选择资源调配的决策节点；其中：CB(v)为节点V的介数中心性，σst(v)表示经过节点v的s→t的最短路径条数，σst表示s→t的最短路径条数；

S4：决策节点更新，统计子蜂群的需求并向控制中心发出资源需求计划；

S5：控制中心向蜂群广播资源需求；

S6：无人机响应需求，发送申请报文给控制中心，其中响应的无人机满足处于任务空闲状态与资源充足两个需求；

S7：决策节点按照响应顺序，选择需要的无人机数量，按照队形编队原则，计算每个节点的新位置，并通知各节点到达新的位置集合；

S8：接到通知的节点飞抵新的位置，接受子蜂群下发的任务，开始协同执行新任务。

2.根据权利要求1所述的一种多任务蜂群的协同资源调度方法，其方法在于，所述S3中通过定义： 来简化算法，即：

3.根据权利要求1所述的一种多任务蜂群的协同资源调度方法，其方法在于，所述S8中调配无人机通过MAC协议接入无人机子蜂群。