1.一种无刷双转子复合电机结构，其特征在于，包括输入转轴（1-2）、与输入转轴（1-2）同轴设置的输出转轴（1-1）、环绕输出转轴（1-1）的内转子铁心单元（2-1）、环绕内转子铁心单元（2-1）的内转子永磁体（2-2）、环绕内转子永磁体（2-2）的调制转子（3）、环绕调制转子（3）的内定子铁心单元（4-1）、环绕内定子铁心单元（4-1）的定子隔磁（5）、环绕定子隔磁（5）的外定子铁心单元（6-1）、环绕外定子铁心单元（6-1）的外定子永磁体（6-3）、环绕外定子永磁体（6-3）的外转子（7）；

所述内转子永磁体（2-2）与调制转子（3）之间、调制转子（3）与内定子铁心单元（4-1）之间、外定子铁心单元（6-1）与外定子永磁体（6-3）之间、外定子永磁体（6-3）与外转子（7）之间均设置有气隙；所述内转子永磁体（2-2）由2n个沿圆周均匀分布的径向交替充磁永磁体单元构成，n为正整数；

内转子铁心单元（2-1）固定于输出转轴（1-1）上，内转子永磁体（2-2）固定于内转子铁心单元（2-1）上，定子隔磁（5）径向内、外侧壁分别与内定子铁心单元（4-1）外侧壁、外定子铁心单元（6-1）内侧壁固定连接。

2.根据权利要求1所述的无刷双转子复合电机结构，其特征在于，所述调制转子（3）通过调制转子支架（9）与输入转轴（1-2）固定连接，并与输出转轴（1-1）转动连接；所述内定子铁心单元（4-1）、定子隔磁（5）、外定子铁心单元（6-1）、外定子永磁体（6-3）组成了定子单元（8），其通过定子支架（12）与一电机外壳（13）固定连接，并与输出转轴（1-1）转动连接；外转子（7）通过外转子支架（15）与输出转轴（1-1）固定连接，并与所述电机外壳（13）转动连接；

所述电机外壳（13）分别与输入转轴（1-2）和输出转轴（1-1）转动连接。

3.根据权利要求1所述的无刷双转子复合电机结构，其特征在于，所述外定子铁心单元（6-1）为圆环形，其外圆表面沿轴向开有多个槽，所述多个槽的开口指向外转子（7）且槽开口中心线沿圆周均匀分布，所述多个槽内分别嵌入外定子绕组（6-2）形成m相绕组，通入m相对称交流电流时，形成2p极数的旋转磁场，m、p均为正整数。

4.根据权利要求1所述的无刷双转子复合电机结构，其特征在于，所述内定子铁心单元（4-1）为圆环形，其内圆表面沿轴向开有多个槽，所述多个槽的开口中心线围绕输出转轴（1-1）圆周方向均匀分布，所述多个槽内分别嵌入内定子绕组（4-2）形成m1相绕组，通入m1相对称交流电流时，形成2p1极数的旋转磁场，m1、p1均为正整数。

5.根据权利要求4所述的无刷双转子复合电机结构，其特征在于，所述内转子铁心单元（2-1）为圆环形，所述内转子永磁体（2-2）嵌入内转子铁心单元（2-1）内部或固定在其外圆表面上，所述内转子铁心单元（2-1）与内转子永磁体（2-2）组成了内转子（2），所述内转子（2）旋转时，形成2n极数的内转子表面磁场。

6.根据权利要求5所述的无刷双转子复合电机结构，其特征在于，所述调制转子（3）为圆环形且由沿圆周交错设置的q块导磁块（3-1）和q块绝缘块（3-2）构成，其中，q为正整数。

7.根据权利要求6所述的无刷双转子复合电机结构，其特征在于，所述n、q、p1满足p1=|hn+kq|，其中，h是正奇数，k是正整数。

8.根据权利要求1-7任一所述的无刷双转子复合电机结构，其特征在于，所述外转子（7）采用凸极结构，其径向内侧转极在圆周上均匀分布。

9.根据权利要求1-7任一所述的无刷双转子复合电机结构，其特征在于，所述内转子永磁体（2-2）采用表贴式Halbach永磁结构，所述外定子永磁体（6-3）采用径向交替充磁方式。