1.一种手术机器人末端，其特征在于，包括：执行单元(1)，所述执行单元(1)包括铰接配合的两个执行手指(11，12)；

俯仰座(2)，所述俯仰座(2)被铰接装配，所述俯仰座(2)带动所述执行单元(1)做俯仰动作；

传动单元，所述传动单元包括俯仰传动单元(4)和开合传动单元(5)，所述俯仰传动单元(4)带动所述俯仰座(2)做俯仰运动；所述开合传动单元(5)包括丝杆螺母组件(51)和开合轴(52)，所述开合轴(52)通过柔性臂(53)与丝杆(511)连接，所述丝杆(511)穿过所述俯仰座(2)与螺母(512)配合，所述开合轴(52)带动丝杆(511)转动，所述螺母(512)沿所述丝杆(511)直线运动以带动两个执行手指(11，12)做开合动作，所述柔性臂(53)经过俯仰运动轴线。

2.根据权利要求1所述的一种手术机器人末端，其特征在于，所述柔性臂(53)为万向柔性臂。

3.根据权利要求1所述的一种手术机器人末端，其特征在于，一个所述执行手指为固定装配的定执行手指(11)，另一个所述执行手指为铰接于所述定执行手指(11)的动执行手指(12)，所述动执行手指(12)延伸有驱动部，所述驱动部和所述螺母(512)上配合形成有导向槽(121)和凸起(5121)，所述凸起(5121)伸入到所述导向槽(121)内，当所述螺母(512)沿所述丝杆(511)升降时可带动所述动执行手指(12)偏转。

4.根据权利要求1所述的一种手术机器人末端，其特征在于，所述俯仰座(2)远离所述执行单元(1)的一端延伸有两个所述凸耳(21)，所述俯仰座(2)通过两个所述凸耳(21)被铰接装配在装载座(7)上。

5.根据权利要求4所述的一种手术机器人末端，其特征在于，所述俯仰传动单元(4)包括两根传动索(41)，两根所述传动索(41)穿过所述装载座(7)与两个凸耳(21)连接，两根所述传动索(41)在俯仰驱动单元的带动下一收一放以带动所述俯仰座(2)及执行单元(1)做俯仰运动。

6.根据权利要求5所述的一种手术机器人末端，其特征在于，所述凸耳(21)为圆形凸耳，所述凸耳(21)的外周形成有索槽(211)，两根所述传动索(41)从两个方向进入所述索槽(211)并与所述凸耳(21)连接。

7.根据权利要求1所述的一种手术机器人末端，其特征在于，还包括旋转座(3)，所述执行单元(1)通过所述旋转座(3)与所述俯仰座(2)连接，所述执行单元(1)装配在所述旋转座(3)上，所述旋转座(3)转动装配在所述俯仰座(2)上，所述旋转座(3)上形成有限位所述螺母(512)转动的限位凸起(31)。

8.根据权利要求7所述的一种手术机器人末端，其特征在于，所述传动单元还包括自转传动单元(6)，所述自转传动单元(6)的带动下，所述旋转座(3)带动其上的执行单元(1)做自转运动。

9.根据权利要求8所述的一种手术机器人末端，其特征在于，所述自转传动单元(6)包括自转轴(61)和传动轮组件(62)，所述传动轮组件(62)包括自转驱动轮(621)、自转过渡轮(622)和自转从动轮(623)，所述自转驱动轮(621)固定在所述自转轴(61)上的，所述自转过渡轮(622)被转动装配在所述凸耳(21)的内侧，所述自转从动轮(623)与所述旋转座(3)固定连接，所述自转过渡轮(622)将所述自转驱动轮(621)的转动传递至所述自转从动轮(623)。

10.根据权利要求8或9所述的一种手术机器人末端，其特征在于，所述俯仰传动单元(4)、自转传动单元(6)和所述开合传动单元(5)由外到内依次排布。