1.一种手术机器人末端开合装置，其特征在于，包括：执行组件(1)，所述执行组件(1)包括定指(11)和动指(12)，所述定指(11)被配置为固定装配，所述动指(12)的第一端与所述定指(11)的固定端铰接配合，所述动指(12)的第二端被配置为自由端；

开合驱动组件(2)，所述开合驱动组件(2)包括开合推杆(21)和开合直线驱动模块(22)，所述开合直线驱动模块(22)通过所述开合推杆(21)驱动所述动指(12)偏转。

2.根据权利要求1所述的手术机器人末端开合装置，其特征在于，所述开合直线驱动模块(22)包括：

开合传动杆(221)，所述开合传动杆(221)的第一端被设置为动力端，所述开合传动杆(221)的第二端与第一丝杆(224)的第一端螺纹连接；

导向套(222)，所述导向套(222)被固定装配；

止转件(223)，所述止转件(223)的第一端与所述第一丝杆(224)的第二端固定连接，所述止转件(223)的第二端穿过所述导向套(222)与所述开合推杆(21)的第一端固定连接，所述止转件(223)被所述导向套(222)限转。

3.根据权利要求2所述的手术机器人末端开合装置，其特征在于，还包括开合驱动轴(3)，所述开合驱动轴(3)的第一端连接有开合连接件(31)，所述开合驱动轴(3)的第二端借助插接联动结构(4)与所述开合传动杆(221)的第一端连接。

4.根据权利要求3所述的手术机器人末端开合装置，其特征在于，所述插接联动结构(4)包括插槽(41)和突起(42)，所述突起(42)伸入所述插槽(41)以进行联动。

5.根据权利要求1或4所述的手术机器人末端开合装置，其特征在于，所述开合推杆(21)的第二端配置有销轴(212)，所述定指(11)上形成有导向口(111)，所述动指(12)上对应形成有斜口(121)，所述销轴(212)依次穿过所述斜口(121)和所述导向口(111)以使所述动指(12)在所述开合推杆(21)的作用下绕着铰接点偏转。

6.一种手术机器人末端机构，采用如权利要求1‑5任意一项所述的手术机器人末端开合装置，其特征在于，还包括推刀装置(5)，所述推刀装置(5)包括：推刀(51)，所述推刀(51)与所述开合推杆(21)滑动配合；

推刀驱动组件(52)，所述推刀驱动组件(52)包括推刀驱动杆(521)和推刀直线驱动模块(522)，所述推刀直线驱动模块(522)通过所述推刀驱动杆(521)驱动所述推刀(51)做直线往复运动。

7.根据权利要求6所述的手术机器人末端机构，其特征在于，所述开合推杆(21)形成有容纳所述推刀(51)的推刀槽(211)，所述推刀(51)滑动装配在所述推刀槽(211)内。

8.根据权利要求6或7所述的手术机器人末端机构，其特征在于，所述推刀直线驱动模块(522)包括：

推刀传动杆(5221)，所述推刀传动杆(5221)的第一端被设置为受力端，所述推刀传动杆(5221)内置有所述开合传动杆(221)；

第二丝杆(5222)，所述第二丝杆(5222)与所述推刀传动杆(5221)的第二端固定连接，所述第一丝杆(224)内置于所述第二丝杆(5222)；

螺母座(5223)，所述螺母座(5223)被配置在所述第二丝杆(5222)上，所述螺母座(5223)被限转，所述螺母座(5223)的一侧与所述推刀驱动杆(521)的第一端连接，所述推刀驱动杆(521)的第二端穿过所述导向套(222)与所述推刀(51)连接。

9.根据权利要求8所述的手术机器人末端机构，其特征在于，还包括推刀驱动轴(53)，所述推刀驱动轴(53)的第一端连接有推刀连接件(531)，所述推刀驱动轴(53)的第二端借助所述插接联动结构(4)与所述推刀传动杆(5221)的第一端连接。

10.根据权利要求9所述的手术机器人末端机构，其特征在于，所述开合驱动轴(3)的第一端穿过所述推刀驱动轴(53)的第一端。

11.根据权利要求6所述的手术机器人末端机构，其特征在于，所述定指(11)上形成有滑道(112)，所述推刀(51)在所述滑道(112)内滑动，所述动指(12)在对应位置设置有避让口(122)。

12.根据权利要求10所述的手术机器人末端机构，其特征在于，还包括自转装置(6)，所述自转装置(6)包括：

套管(61)，所述套管(61)的第一端固定连接所述定指(11)，所述开合推杆(21)内置于所述套管(61)；

套管驱动组件(62)，所述套管驱动组件(62)用于驱动所述套管(61)旋转。

13.根据权利要求12所述的手术机器人末端机构，其特征在于，所述套管驱动组件(62)包括：

连接头(621)，所述连接头(621)的第一端被设置为插接端，所述连接头(621)的第一端沿着径向方向延伸出销体(6211)，所述推刀传动杆(5221)内置于所述连接头(621)；

自转套筒(622)，所述自转套筒(622)的第一端与所述连接头(621)的第二端固定连接，所述自转套筒(622)的第二端与所述导向套(222)固定连接。

14.根据权利要求13所述的手术机器人末端机构，其特征在于，还包括自转驱动轴(64)，所述推刀驱动轴(53)的第一端穿过所述自转驱动轴(64)的第一端，所述自转驱动轴(64)的第一端连接有自转连接件(65)，所述自转驱动轴(64)的第二端形成有与所述插接端配合的承插口，所述自转驱动轴(64)上还形成有用于所述销体(6211)滑入的通道(642)以及所述销体(6211)滑入后能够偏转的偏转空间(644)，所述自转驱动轴(64)还配置有滑动的限位杆(643)，所述限位杆(643)位于所述通道(642)的一侧，所述销体(6211)进入偏转空间(644)后所述限位杆(643)进入所述通道(642)限位所述销体(6211)。

15.根据权利要求14所述的手术机器人末端机构，其特征在于，所述自转驱动轴(64)形成有滑动装配所述限位杆(643)的安装槽(648)，所述安装槽(648)内还设有顶紧所述限位杆(643)的弹性件(646)，所述自转驱动轴(64)的外周面上形成有滑动键(645)，所述滑动键(645)通过连接杆(6451)连接于所述限位杆(643)，所述滑动键(645)带动所述限位杆(643)移动。

16.根据权利要求15所述的手术机器人末端机构，其特征在于，所述自转套筒(622)形成有至少一组止转口(6221)，所述螺母座(5223)上沿着径向方向设置有和所述止转口(6221)配合的止转凸起(52231)以使所述螺母座(5223)被限转。