1.一种深度相机的自动曝光方法，其特征在于，包括以下步骤：接收同步的一帧深度图像和红外图像；

统计得到深度图像中过曝点的个数、红外图像中像素的平均值及红外图像中过曝点的个数；

根据深度图像的过曝点的个数进行深度图像的过曝检测，根据检测结果调整激光发射的强度；

若深度图像的过曝检测不符合条件，则根据红外图像中像素的平均值和过曝点个数对红外图像进行像素均值检测和红外图像的过曝检测，根据检测结果调整激光发射的强度；

若深度图像的过曝检测、红外图像的像素均值检测及红外图像的过曝检测均不符合条件，则获取当前帧之前保存的额定帧深度图像信息进行拟合求得适合当前的激光发射的强度。

2.根据权利要求1所述的深度相机的自动曝光方法，其特征在于，所述根据深度图像的过曝点的个数进行深度图像的过曝检测，根据检测结果调整激光发射的强度，具体包括以下步骤：

根据深度图像的过曝点的个数和深度图像过曝点阈值的比较；

若深度图像的过曝点的个数大于深度图像过曝点阈值，则立即按固定比例降低激光发射的强度。

3.根据权利要求1或2所述的深度相机的自动曝光方法，其特征在于，所述根据红外图像中像素的平均值和过曝点个数对红外图像进行像素均值检测和红外图像的过曝检测，具体包括以下步骤：

根据红外图像中像素的平均值和像素平均值阈值进行像素均值检测；

若红外图像中像素的平均值小于等于像素平均值阈值，则激光强度不变；

若红外图像中像素的平均值大于等于像素平均值阈值，则进行红外图像的过曝检测；

根据红外图像中的过曝点个数和红外图像过曝点阈值进行比较；

若红外图像中的过曝点个数小于等于红外图像过曝点阈值，则激光强度不变；

若红外图像中的过曝点个数大于红外图像过曝点阈值，则获取当前帧之前保存的额定帧深度图像信息进行拟合求得适合当前的激光发射的强度。

4.根据权利要求3所述的深度相机的自动曝光方法，其特征在于，所述获取当前帧之前保存的额定帧深度图像信息进行拟合求得适合当前的激光发射的强度，包括以下步骤：判断是否存满了当前帧前的额定帧深度图像的激光强度和曝光点信息；

若没有存满帧数深度图像的信息，则根据目标激光强度和当前帧激光强度计算适合的激光强度值；

若存满前帧数深度图像的信息，则根据前若干帧保存的深度图像的激光强度和曝光点的映射关系拟合多项式，并结合曝光点个数阈值参数计算合适的激光强度值。

5.根据权利要求1所述的深度相机的自动曝光方法，其特征在于，还包括以下步骤：判断当前帧的前若干帧深度图像信息中是否有相同的激光强度；

如果没有相同的激光强度，则保存该若干帧深度图像信息，并删除最远帧的激光强度值和过曝点数；

如果有相同的激光强度，则删除其相同的激光强度值和过曝点数，并保存当前的激光强度值和过曝点。

6.一种深度相机的自动曝光系统，其特征在于，包括：接收单元，用于接收同步的一帧深度图像和红外图像；

统计单元，用于统计得到深度图像中过曝点的个数、红外图像中像素的平均值及红外图像中过曝点的个数；

深度图像检测单元，用于根据深度图像的过曝点的个数进行深度图像的过曝检测，根据检测结果调整激光发射的强度；

红外图像检测单元，用于若深度图像的过曝检测不符合条件，则根据红外图像中像素的平均值和过曝点个数对红外图像进行像素均值检测和红外图像的过曝检测，根据检测结果调整激光发射的强度；

多项拟合单元，用于若深度图像的过曝检测、红外图像的像素均值检测及红外图像的过曝检测均不符合条件，则获取当前帧之前保存的额定帧深度图像信息进行拟合求得适合当前的激光发射的强度。

7.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至5中任一项所述方法的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至5中任一项所述的方法的步骤。