1.一种承载鞍柔性移动装配系统，其特征在于：包括AGV小车、控制单元、承载鞍顶升单元、缓存输送单元、定位检测单元和吊架移挂单元；

AGV小车承载面上固定安装有支撑架，支撑架呈矩形框架结构，缓存输送单元安装在支撑架的顶面并靠近顶面左边，定位检测单元安装在远离缓存输送单元一边的顶面右边；控制单元安装在缓存输送单元下方的支撑架内，承载鞍顶升单元安装在定位检测单元下方的支撑架内；吊架移挂单元安装在支撑架顶面并且跨列于缓存输送单元的上方；

控制单元分别与AGV小车、承载鞍顶升单元、缓存输送单元、定位检测单元和吊架移挂单元电连接及信号连接，控制单元用于控制本系统的所有流程及动作，并且完成与上位机之间的通信；

承载鞍顶升单元的作用是根据目标点位姿信息负责将承载鞍顶升至侧架导框处；

定位检测单元的作用是完成目标点位姿的检测，为承载鞍顶升单元提供目标点的位姿信息；

缓存输送单元作用是暂时存储承载鞍以及完成将承载鞍输送给承载鞍顶升单元的任务；

吊架移挂单元的作用是完成固定吊架的抓取，并利用固定吊架将承载鞍固定在侧架导框中。

2.根据权利要求1所述的承载鞍柔性移动装配系统，其特征在于：承载鞍顶升单元设置有X、Y、Z三个相互垂直的移动轴，其中，X轴和Y轴为水平轴，Z轴为竖直轴，并且在Z轴顶部还设置有一个旋转平台。

3.根据权利要求2所述的承载鞍柔性移动装配系统，其特征在于：X轴、Y轴分别采用伺服滑台，Z轴采用伺服电缸实现顶升；在伺服电缸的伸缩端固定安装有伺服回转台，该伺服回转台作为旋转平台；在伺服回转台上设置有利用直线电机的定子和直线滑轨搭建的夹具定位平台。

4.根据权利要求1所述的承载鞍柔性移动装配系统，其特征在于：缓存输送单元由缓存组件安装板、直线滑轨组件、直线电机和滑轨安装座构成；缓存输送单元中设置两条规格相同且相互平行的输送线，该输送线由直线电机和直线滑轨组件构成，直线电机的动子及直线滑轨组件的滑座分别与承载鞍定位夹具固定连接；

缓存输送单元的输送线与承载鞍顶升单元中的夹具定位平台，二者采用相同规格、相同型号的直线电机及直线滑轨组件，并且二者的直线电机定子与滑轨组件以相同安装方式及位置搭建，以保证当二者之间的直线电机的定子、滑轨对正后，直线电机的动子带动滑座及承载鞍定位夹具在输送线及夹具定位平台之间转运承载鞍。

5.根据权利要求1所述的承载鞍柔性移动装配系统，其特征在于：定位检测单元包括图像处理单元、辅助光源、照相机、镜头和安装相机用的移动平台，其中，辅助光源、照相机、镜头和安装相机用的移动平台组成图像采集单元。

6.根据权利要求5所述的承载鞍柔性移动装配系统，其特征在于：定位检测单元采用条灯做为辅助光源；移动平台包括伺服滑台、直线轴承组件和相机安装座，伺服滑台和直线轴承分别固定在支撑架的两侧，相机安装座分别与伺服滑台的滑座及直线轴承固定连接；相机固定安装在相机安装座上且相机的镜头朝上。

7.根据权利要求1所述的承载鞍柔性移动装配系统，其特征在于：吊架移挂单元由机械臂支座、UR机械臂、电动夹爪组成；UR机械臂固定安装在机械臂支座上，UR机械臂的末端执行器上安装有电动夹爪，电动夹爪上安装有一对吊架抓手。

8.根据权利要求7所述的承载鞍柔性移动装配系统，其特征在于：在机械臂支座的窄边两侧设置有吊架存放部。

9.根据权利要求1～8任一项所述的承载鞍柔性移动装配系统，其特征在于：AGV小车选用全向运动型小车并且采用二维码导航；AGV小车上安装有蓄电池，该蓄电池作为控制单元、缓存输送单元、承载鞍顶升单元、定位检测单元和吊架移挂单元的供电装置；蓄电池安装在缓存输送单元下方。