1.一种充气拉伸分散式防伪颗粒印刷机器人的印刷方法，其特征在于，包括底板（1）、直线位移电机（2）、悬臂（3）、升降位移机构（4）、充气吸附机构（5）、颗粒流化机构（6）以及加热定型盘（7），所述直线位移电机（2）设于底板（1）上的一侧；所述悬臂（3）的一端连接在直线位移电机（2）的输出端上，所述升降位移机构（4）设于悬臂（3）的另一端上，所述充气吸附机构（5）设于升降位移机构（4）的输出端上，所述颗粒流化机构（6）、加热定型盘（7）依次设于底板（1）上的另一侧；所述充气吸附机构（5）包括充气吸附拉伸圆槽（51）、顶盖（52）、正压进气电磁阀（53）和负压排气电磁阀（54），所述顶盖（52）盖合在充气吸附拉伸圆槽（51）的顶端、并与充气吸附拉伸圆槽（51）形成封闭的第一气室，所述充气吸附拉伸圆槽（51）的底面设有中心孔（511），所述充气吸附拉伸圆槽（51）的底面围绕中心孔（511）间隔设有多排沿径向分布且孔径由内向外逐渐减小的渐变出气孔（512），所述正压进气电磁阀（53）、负压排气电磁阀（54）错开设于充气吸附拉伸圆槽（51）的外环壁，所述正压进气电磁阀（53）和负压排气电磁均与第一气室连通；

所述颗粒流化机构（6）包括呈筒状的并用于存储防伪颗粒的流化喷射室（61）、圆环状的密封承载台（62）、压缩空气喷板（63）和圆盘状的喷气流化底座（64），所述流化喷射室（61）固定在底板（1）上，所述喷气流化底座（64）设于流化喷射室（61）内，所述压缩空气喷板（63）嵌合在喷气流化底座（64）上端、并与喷气流化底座（64）形成有第二气室，所述喷气流化底座（64）设有与第二气室连通的进气嘴，所述进气嘴突伸出流化喷射室（61），所述密封承载台（62）设于流化喷射室（61）顶部，所述压缩空气喷板（63）上设有多个喷气孔；

所述加热定型盘（7）通过定型盘支架固定在底板（1）上；

工作时，将平整未拉伸的涂胶塑性拉伸膜的工作面朝下置于颗粒流化机构（6）的密封承载台（62）上，然后在直线位移电机（2）的带动下，使得充气吸附机构（5）位于颗粒流化机构（6）的上方，然后升降位移机构（4）带动充气吸附机构（5）下探，使充气吸附机构（5）的充气吸附拉伸圆槽（51）将塑性拉伸膜压紧在密封承载台（62）上，从而使得充气吸附拉伸圆槽（51）与塑性拉伸膜之间形成密封空间，压紧后，通过喷气流化底座（64）的进气嘴向第二气室内充气，使得颗粒流化机构（6）的流化喷射室（61）内的防伪颗粒被压缩空气喷板（63）上的喷气孔喷出的气流吹起，处于流体状态，部分与塑性拉伸膜接触的防伪颗粒被粘附于塑性拉伸膜的工作面上，形成一层密集随机排布的防伪颗粒层，而未被粘附的防伪颗粒在重力作用下落下，与塑性拉伸膜分离；

防伪颗粒粘附完成后，充气吸附机构（5）的正压进气电磁阀（53）打开，负压排气电磁阀（54）关闭，对密封空间进行充气，此时塑性拉伸膜产生变形，塑性拉伸膜的膨胀表面积增大以增大其工作面粘附防伪颗粒之间的距离，使得防伪颗粒分散，消除防伪颗粒之间的搭接；

充气完成后，负压排气电磁阀（54）打开，正压进气电磁阀（53）关闭，密封空间内的空气被抽出，将完成膨胀拉伸后的塑性拉伸膜吸附于充气吸附拉伸圆槽（51）的底面上，与此同时，升降位移机构（4）带动充气吸附机构（5）上升，将吸附于充气吸附拉伸圆槽（51）上的塑性拉伸膜进一步吸附，由于充气吸附拉伸圆槽（51）上渐变出气孔（512）的孔径由内向外逐渐减小，使得塑性拉伸膜在充气吸附拉伸圆槽（51）边沿位置所受到的吸附力较小，且与充气吸附拉伸圆槽（51）的摩擦力也较小，塑性拉伸膜中心表面在负压吸附力作用下，其曲面膜层边沿沿着充气吸附拉伸圆槽（51）的底面滑移，从而达到塑性拉伸膜初步展平；

塑性拉伸膜初步展平后，直线位移电机（2）带动充气吸附机构（5）和塑性拉伸膜转移至加热定型盘（7）的上方，然后升降位移机构（4）带动充气吸附机构（5）下探，将充气吸附机构（5）上吸附的塑性拉伸膜压平在加热定型盘（7）上，加热定型盘（7）对塑性拉伸膜进行加热，进一步对塑性拉伸膜进行定型处理，定型完成后，在直线位移机构、升降位移机构（4）、充气吸附机构（5）的作用下，将定型后的塑性拉伸膜转移出工作区，如此便完成防伪颗粒的印刷工作。

2.根据权利要求1所述的一种充气拉伸分散式防伪颗粒印刷机器人的印刷方法，其特征在于，多个喷气孔呈多个同心环排列，其中一个所述喷气孔位于圆心位置。

3.根据权利要求1所述的一种充气拉伸分散式防伪颗粒印刷机器人的印刷方法，其特征在于，升降位移机构（4）包括升降气缸（41）和升降板（42），所述升降气缸（41）固定在悬臂（3）上，所述升降板（42）的一侧设有两个导向杆（43），两个所述导向杆（43）通过直线轴承活动穿过悬臂（3），所述升降气缸（41）的输出端与升降板（42）的一侧连接，所述顶盖（52）固定在升降板（42）的另一侧。

4.根据权利要求1所述的一种充气拉伸分散式防伪颗粒印刷机器人的印刷方法，其特征在于，还包括卸料槽（8），所述卸料槽（8）通过一个出料支架固定在底板（1）上。