1.一种扫地机器人清洁策略生成方法，其特征在于，所述方法包括：获取待清扫区域的三维模型数据，所述三维模型数据是与实体空间一致的数字孪生模型空间，三维模型数据中包括与实际待清扫区域中的各个实体物体相对应的虚拟物体；

基于所述三维模型数据确定扫地机器人在所述待清扫区域中的空间位置，包括：对采集的实景图像进行目标对象的特征提取，得到所述目标对象的特征数据，所述三维模型数据中包括所述目标对象的对象模型数据；根据所述特征数据以及所述对象模型数据，确定所述目标对象的目标位置，所述目标位置为所述目标对象在所述待清扫区域中的实际位置；基于所述实景图像，确定所述扫地机器人与所述目标对象之间的相对位置；根据所述相对位置以及所述目标位置，确定所述扫地机器人在所述待清扫区域中的空间位置；

根据所述扫地机器人的空间位置以及所述三维模型数据，获取所述空间位置的空间属性；

采集所述空间位置中预设检测类型的物体的物体数据，包括通过安装于扫地机器人底部的灰尘侦测器对灰层的灰层量、灰层密度和灰层厚度进行检测；

根据所述物体数据以及所述空间属性，生成控制所述扫地机器人进行清洁的清洁策略。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对采集的实景图像进行目标对象的特征提取，得到所述目标对象的特征数据之前，还包括：采集所述待清扫区域的实景图像。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

获取所述扫地机器人的设备参数；

所述根据所述物体数据以及所述空间属性，生成控制所述扫地机器人进行清洁的清洁策略，包括：根据所述设备参数、所述物体数据以及所述空间属性，生成控制所述扫地机器人进行清洁的清洁策略。

4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述生成控制所述扫地机器人进行清洁的清洁策略，包括：生成控制所述扫地机器人进行清洁的清洁速度、清洁吸力以及行进方式中至少一种。

5.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述生成控制所述扫地机器人进行清洁的清洁策略之后，还包括：获取预设清扫路线；

根据所述清洁策略，生成清洁指令，并按照所述清扫路线控制所述扫地机器人执行。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：

采集所述扫地机器人的实际清扫路线；

根据所述实际清扫路线以及所述待清扫区域的三维模型数据，确定未清洁区域；

根据所述未清洁区域以及所述三维模型数据，生成二次清洁路线，并控制所述扫地机器人对所述未清洁区域进行清洁。

7.一种扫地机器人清洁策略生成装置，其特征在于，所述装置包括：三维模型数据获取模块，用于获取待清扫区域的三维模型数据，所述三维模型数据是与实体空间一致的数字孪生模型空间，三维模型数据中包括与实际待清扫区域中的各个实体物体相对应的虚拟物体；

空间位置确定模块，用于基于所述三维模型数据确定扫地机器人在所述待清扫区域中的空间位置，包括：对采集的实景图像进行目标对象的特征提取，得到所述目标对象的特征数据，所述三维模型数据中包括所述目标对象的对象模型数据；根据所述特征数据以及所述对象模型数据，确定所述目标对象的目标位置，所述目标位置为所述目标对象在所述待清扫区域中的实际位置；基于所述实景图像，确定所述扫地机器人与所述目标对象之间的相对位置；根据所述相对位置以及所述目标位置，确定所述扫地机器人在所述待清扫区域中的空间位置；

空间属性获取模块，用于根据所述扫地机器人的空间位置以及所述三维模型数据，获取所述空间位置的空间属性；

物体数据获取模块，用于采集所述空间位置中预设检测类型的物体的物体数据，所述物体数据包括灰层的灰层量、灰层密度和灰层厚度；

策略生成模块，用于根据所述物体数据以及所述空间属性，生成控制所述扫地机器人进行清洁的清洁策略。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述空间位置确定模块包括：实景图像采集子模块，用于采集待清扫区域的实景图像。

9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。