1.一种用于矿下电缆巡检的机器人线缆行走机构，其特征在于，包括：前、后对称布置的第一车体单元和第二车体单元，两个车体单元之间通过可弯曲的连接机构连接，每个车体单元均包括基体、以及对称布置在所述基体宽度方向左、右两侧的两个滑架，其中，所述基体通过从动轮与线缆的上部连接，所述滑架通过行走轮与线缆的侧部连接；

基体与从动轮之间设有第一连接杆，所述第一连接杆在基体内部为弹性伸缩杆，弹性伸缩杆固定在基体内部；

所述基体上设有滑槽，滑槽内壁的上部设有沿基体宽度方向延伸设置的齿条；

所述滑架上设有伸入所述滑槽内部的滑块；

凸起，设置在所述滑块一侧的侧壁上；

弹性元件，设置在所述滑块底部和所述滑槽底部之间，在所述弹性元件的弹力下，滑块一侧的所述凸起能够与滑槽内壁上部的所述齿条相卡接，以实现滑架和基体之间的相对位置固定；

控制单元，设置在所述基体内部，与所述行走轮信号连接。

2.根据权利要求1所述的用于矿下电缆巡检的机器人线缆行走机构，其特征在于，所述行走轮与滑架之间设有第二连接杆，所述第二连接杆和左、右行走轮之间为可拆卸连接结构。

3.根据权利要求1所述的用于矿下电缆巡检的机器人线缆行走机构，其特征在于，所述从动轮和行走轮均采用与线缆表面相适的弧形内凹结构，并在内凹表面覆盖高摩擦系数材料涂层。

4.根据权利要求1所述的用于矿下电缆巡检的机器人线缆行走机构，其特征在于，所述可弯曲的连接机构为多节柔性连接机构。

5.根据权利要求1所述的用于矿下电缆巡检的机器人线缆行走机构，其特征在于，所述弹性元件为弹簧片或弹簧。

6.根据权利要求1所述的用于矿下电缆巡检的机器人线缆行走机构，其特征在于，所述滑架的材料为轻质金属。

7.根据权利要求1所述的用于矿下电缆巡检的机器人线缆行走机构，其特征在于，所述基体内部还设有压电式加速度传感器，压电式加速度传感器将检测到的压电数据发送给所述控制单元。

8.根据权利要求1所述的用于矿下电缆巡检的机器人线缆行走机构，其特征在于，所述车体单元的前端设有带毛刷的推铲。

9.一种基于权利要求1 8中任一所述用于矿下电缆巡检的机器人线缆行走机构的行走~方法，其特征在于，

在未启动状态下，工作人员将车体放于线缆上方后，按压滑架，克服滑架和基体之间所述弹性单元的弹力，此时，滑块上的凸起与基体上滑槽内的所述齿条脱离，滑架可在基体上沿基体宽度方向滑动，左、右两行走轮的间距可调，当调节至合适位置时，释放按压力，在所述弹性单元的弹力下，滑架与基体之间相对固定，两侧行走轮夹紧线缆；

工作开始后，按照既定的行走方向，控制单元将启动位于前方的第一车体单元的驱动模块，暂停位于后方的第二车体单元的驱动模块，第一车体单元上的从动轮用于稳定第一车体单元，第二车体单元上的行走轮和行走轮同样作为稳定装置，不做驱动，使全车更加稳定，不会发生侧翻；

同理，当需要向后方移动时，控制模块启动位于后方的第二车体单元的驱动模块，暂停位于前方的第一车体单元的驱动模块，位于后方的第二车体单元上的行走轮做主动轮，第二车体单元上的从动轮稳定车体，位于前方的第一车体单元上的行走轮和从动轮不做驱动，仅稳定车体；

同时由于连接机构采用单自由度结构，保持了路段变化时前后两车体间的平稳连接，不会发生侧翻等事故。

10.一种基于权利要求9所述用于矿下电缆巡检的机器人线缆行走机构的行走方法，其特征在于，当进入上、下坡时，车体固件内的压电式加速度传感器检测到路段发生变化，将压电数据传送给控制单元，控制单元对应调节行走轮转速使车体整体依旧维持匀速行驶。