1.一种闭链多连杆旋转机械臂，其特征在于：包括机械臂主体、固定机构、润滑机构及挤压机构，所述机械臂主体设有两组，所述机械臂主体包括伺服电机（2）、减速器（3）、机架（4）、连接杆一（5）及转动销（6），所述机架（4）顶端固定安装减速器，减速器顶端安装伺服电机（2），所述机架（4）安装四个连接杆一（5），且四个连接杆一（5）之间通过转动销（6）相连接，其中一个所述机械臂主体一端安装连接杆二（7），所述另一个机械臂主体一端固定安装连接杆三（9），所述连接杆二（7）及连接杆三（9）通过空心轴（8）相连接，所述空心轴（8）环形侧面对称安装两个轴承（1），且两个轴承（1）外侧分别固定安装在连接杆二（7）内部及连接杆三（9）内部；

所述固定机构包括金属环（10）、磁环（11）、固定板（12）、连杆（13）、支撑环（14）及弹簧一（15），所述空心轴（8）顶端及底端均固定安装有固定板（12），所述连接杆二（7）顶端及连接杆三（9）底端均固定安装有磁环（11），所述固定板（12）底端安装金属环（10），且金属环（10）底端与磁环（11）顶端吸附贴合，所述金属环（10）顶端固定安装连杆（13），且连杆（13）贯穿固定板（12），所述连杆（13）顶端固定安装支撑环（14），所述连杆（13）环形侧面安装弹簧一（15），且弹簧一（15）两端分别固定安装在固定板（12）顶端及支撑环（14）底端；

所述润滑机构包括空心块（16）、输油管（17）、连接管一（18）、连接管二（19）及波纹筒（20），所述空心轴（8）内部安装两个空心块（16），且两个空心块（16）通过连接管一（18）相连接，所述空心块（16）环形侧面均匀安装两个以上输油管（17），且输油管（17）一端穿过空心轴（8）并延伸至轴承（1）上侧，所述空心块（16）顶端安装连接管二（19），且连接管二（19）顶端穿过固定板（12），所述固定板（12）顶端安装波纹筒（20），且波纹筒（20）底端与连接管二（19）连接；

所述挤压机构包括固定杆（21）、压板（22）、滑块（23）、圆杆（24）及转动块（25），所述固定板（12）顶端固定在固定杆（21），所述固定杆（21）一端安装压板（22），且压板（22）底端与波纹筒（20）顶端相连接，所述固定杆（21）内部安装滑块（23），所述滑块（23）一端开设凹槽，且凹槽内部安装圆杆（24），且圆杆（24）环形侧面水平安装转动块（25），且转动块（25）一端延伸至凹槽外侧与压板（22）连接。

2.根据权利要求1所述的一种闭链多连杆旋转机械臂，其特征在于：所述圆杆（24）环形侧面固定安装复位盘簧，且复位盘簧外侧固定安装在凹槽内部。

3.根据权利要求2所述的一种闭链多连杆旋转机械臂，其特征在于：所述固定杆（21）内部开设矩形槽，且矩形槽内部固定安装导杆（26），所述导杆（26）环形侧面安装滑块（23），所述导杆（26）环形侧面安装弹簧二（27），且弹簧二（27）两端分别固定安装在矩形槽内部顶端及滑块（23）顶端。

4.根据权利要求3所述的一种闭链多连杆旋转机械臂，其特征在于：所述固定杆（21）顶端开设通槽（28），且通槽（28）底端与矩形槽连通。

5.根据权利要求4所述的一种闭链多连杆旋转机械臂，其特征在于：所述滑块（23）一端开设圆形通孔，且圆形通孔内部安装导杆（26），所述圆形通孔内部均匀安装两个以上滚珠，且滚珠球形侧面与导杆（26）环形侧面紧密贴合。

6.根据权利要求1所述的一种闭链多连杆旋转机械臂，其特征在于：所述波纹筒（20）底端固定金属管，所述金属管环形侧面开设外螺纹，所述连接管二（19）内部开设内螺纹，所述金属管通过外螺纹及内螺纹与连接管二（19）连接。

7.根据权利要求1所述的一种闭链多连杆旋转机械臂，其特征在于：所述固定板（12）底端开设环槽，所述金属环（10）顶端延伸至环槽内部，所述环槽内部顶端均匀安装两个以上磁块。

8.根据权利要求7所述的一种闭链多连杆旋转机械臂，其特征在于：所述连杆（13）底端通过螺钉一固定安装在金属环（10）顶端，所述连杆（13）顶端通过螺钉二固定安装在支撑环（14）底端。

9.根据权利要求1所述的一种闭链多连杆旋转机械臂，其特征在于：所述固定机构设有两组，两组所述固定机构的结构相同，两组所述固定机构分别安装在连接杆二（7）顶端及连接杆三（9）底端。

10.根据权利要求1所述的一种闭链多连杆旋转机械臂，其特征在于：所述转动块（25）通过螺栓一固定安装在压板（22），所述减速器底端通过螺栓二固定安装在机架（4）。