1.一种开关磁阻电机驱动海洋绞车主动升沉补偿控制方法，其特征在于，所述方法根据海洋绞车升沉运动速度和开关磁阻电机的实际转速，计算开关磁阻电机的转速偏差；所述转速偏差经渐进稳态误差控制算法处理得到给定转矩，结合开关磁阻电机的实际转矩，得到转矩偏差；根据开关磁阻电机的给定磁链，同时检测其实际磁链，得到磁链偏差；根据转矩偏差和磁链偏差，对功率变换电路发送控制信号，以控制功率变换电路中功率开关的通断。

2.根据权利要求1所述的开关磁阻电机驱动海洋绞车主动升沉补偿控制方法，其特征在于，具体包括以下方法：(a)实时检测海洋绞车升沉运动速度，计算海洋绞车主动升沉补偿对应的开关磁阻电机转速，以该转速作为开关磁阻电机的给定转速；

(b)检测开关磁阻电机的实际转速，结合开关磁阻电机的给定转速，得到转速偏差；

(c)对步骤(b)所得转速偏差进行渐进稳态误差控制算法处理，得到开关磁阻电机的给定转矩；

(d)检测开关磁阻电机的实际转矩，根据步骤(c)所得给定转矩，得到转矩偏差；

(e)检测开关磁阻电机的实际磁链，同时根据其给定磁链，得到其磁链偏差；

(f)对步骤(d)和(e)得到的转矩偏差和磁链偏差，进行直接转矩控制处理，得到开关磁阻电机对应功率变换电路中功率开关的控制信号；

(g)根据步骤(f)所得的控制信号对功率变换电路中功率开关的通断状态进行控制。

3.根据权利要求2所述的开关磁阻电机驱动海洋绞车主动升沉补偿控制方法，其特征在于，所述步骤(a)中海洋绞车升沉运动速度根据公式(1)得到开关磁阻电机的给定转速：式中：nref为开关磁阻电机的给定转速，v为海洋绞车升沉运动速度，R为海洋绞车卷筒半径，k为卷筒与开关磁阻电机之间的传动比。

4.根据权利要求3所述的开关磁阻电机驱动海洋绞车主动升沉补偿控制方法，其特征在于，所述步骤(c)中采用渐进稳态误差控制算法GSSEC得到开关磁阻电机的给定转矩，具体步骤为：步骤c-1：设当前采样时刻的转速偏差为Δn(k)、上一采样时刻的转速偏差为Δn(k-

1)，采用非线性误差算法，根据公式(2)得到当前采样时刻的控制输出u1(k)；

式中：KL、K1p和K2p(p＝1,2,3,4)为GSSEC控制参数，且K2p≥K1p>0，vs(k)为根据转速偏差Δn(k)实现对u1(k)进行调节的控制变量；

*

步骤c-2：采集上一采样时刻的给定转矩Te (k-1)，根据公式(3)对当前采样时刻的控制输出u1(k)进行补偿，得到当前采样时刻的给定转矩Te*(k)：Te*(k)＝u1(k)+Te*(k-1)                         (3)

5.根据权利要求4所述的开关磁阻电机驱动海洋绞车主动升沉补偿控制方法，其特征在于，所述步骤(c)的公式(2)中，GSSEC控制参数KL、K1p和K2p(p＝1,2,3,4)选最优取值。

6.根据权利要求5所述的开关磁阻电机驱动海洋绞车主动升沉补偿控制方法，其特征在于，以控制参数KL、K1p和K2p(p＝1,2,3,4)为优化对象，以开关磁阻电机转速偏差Δn和磁链偏差Δψ为优化目标，构建多目标优化的满意度函数和适应度函数，采用果蝇算法对转速偏差Δn和磁链偏差Δψ进行优化，确定控制参数KL、K1p和K2p(p＝1,2,3,4)的最优取值。