1.一种基于激光雷达的掘进机定位方法，其特征在于，包括如下步骤：S10，以第一雷达第一次所在的坐标系作为原始坐标系，获取掘进机在原始坐标系的第一定位坐标MA；

S20，在掘进机移动到第一雷达的第一边缘区域时，在距所述掘进机当前最近的安装架处安装第二雷达，以取代第一雷达获取掘进机的位置信息；所述第一边缘区域为第一雷达当前的有效测量区域的边界区域；

S30，获取第二雷达当前在所述原始坐标系的第一相对坐标，以及所述掘进机在第二雷达当前所在坐标系的第二定位坐标MB；

S40，根据获取第二雷达当前在所述原始坐标系的第一相对坐标、第二定位坐标MB确定所述掘进机当前在所述在原始坐标系的坐标。

2.根据权利要求1所述的基于激光雷达的掘进机定位方法，其特征在于，以第一雷达第一次所在的坐标系作为原始坐标系，获取掘进机在原始坐标系的第一定位坐标MA之前，还包括：获取雷达的各个安装架与原始坐标系的原点的位置关系，在各个安装架的设定位置处固定一块激光反射板用于确定相应安装架处所装雷达在其他雷达中的坐标。

3.根据权利要求1所述的基于激光雷达的掘进机定位方法，其特征在于，在距所述掘进机当前最近的安装架处安装第二雷达包括：将第二雷达在按照距所述掘进机最近的安装架处和第一雷达同样的方向安装；

若需要改变第二雷达的方向，按照原始坐标系中各个坐标轴的正方向旋转第二雷达，并记录下第二雷达相对于各个坐标轴分别对应的旋转角度。

4.根据权利要求3所述的基于激光雷达的掘进机定位方法，其特征在于，根据获取第二雷达当前在所述原始坐标系的第一相对坐标、第二定位坐标MB和第一定位坐标MA确定所述掘进机当前在所述在原始坐标系的坐标包括：若第二雷达与第一雷达的安装方向相同，所述掘进机当前在所述在原始坐标系的坐标为：M0＝BA+MB，

其中，M0表示掘进机当前在所述在原始坐标系的坐标，BA表示第二雷达在原始坐标系的第一相对坐标，MB表示掘进机在第二雷达当前所在坐标系的第二定位坐标。

5.根据权利要求3所述的基于激光雷达的掘进机定位方法，其特征在于，根据获取第二雷达当前在所述原始坐标系的第一相对坐标、第二定位坐标MB和第一定位坐标MA确定所述掘进机当前在所述在原始坐标系的坐标包括：若第二雷达相对于原始坐标系第一坐标轴的旋转角度为θx、第二雷达相对于原始坐标系第二坐标轴的旋转角度为θy，第二雷达相对于原始坐标系第三坐标轴的旋转角度为θz，所述掘进机当前在所述在原始坐标系的坐标为：其中，M0表示掘进机当前在所述在原始坐标系的坐标，BA表示第二雷达在原始坐标系的第一相对坐标，MB表示掘进机在第二雷达当前所在坐标系的第二定位坐标。

6.根据权利要求3所述的基于激光雷达的掘进机定位方法，其特征在于，所述第二雷达的安装要求包括：将第二雷达按照和第一雷达同样的方向安装，使得第二雷达所在的坐标系由第一雷达所在的坐标系平移得到。

7.根据权利要求6所述的基于激光雷达的掘进机定位方法，其特征在于，所述第二雷达的安装要求还包括：若改变第二雷达的方向，按照所述原始坐标系中三个坐标轴旋转并借助角度参照板记录第一坐标轴的旋转角度为θx、第二坐标轴的旋转角度为θy，第三坐标轴的旋转角度为θz。

8.根据权利要求1至7任一项所述的基于激光雷达的掘进机定位方法，其特征在于，还包括：在掘进机移动到第二雷达的第二边缘区域时，将所述第一雷达按照在距所述掘进机当前最近的安装架处，以取代第二雷达获取掘进机的位置信息；所述第二边缘区域为第二雷达当前的有效测量区域的边界区域；

获取第一雷达当前在所述原始坐标系的第二相对坐标，以及所述掘进机在第一雷达当前所在坐标系的第三定位坐标；

根据第一雷达当前在所述原始坐标系的第二相对坐标、第三定位坐标确定所述掘进机当前在所述在原始坐标系的坐标。