1.一种桥式起重机运动路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：通过传感器或先验知识对工作环境建模，将搜索区域划分为网格；获取起重机吊臂末端的起始点的坐标位置和目标终点的坐标位置，依据起重机工作环境所建立的栅格地图中，每个网格都无额外权重，即为价值相同；

S2：判断起始点和终点是否在同一连通区域，若是则返回“寻路结束”，若不是则进入S3；

S3：创建OpenSet和ClosedSet，将起始点作为起始节点加入OpenSet，并将ClosedSet设置为空；建立估价函数 ，用于评估OpenSet和ClosedSet中节点的综合优先级；其中， 用于评估从当前节点n位置到起始节点的距离代价； 用于评估当前节点n到达终点的预计代价； 用于估计起重机运动过程中的运动方向改变而付出的转向代价，用于对拐弯的路径进行适当的惩罚, 估价函数F(n)的构成：移动代价 ，成本估算函数 和转向代价函数 ；其中， 是工作空间中起点节点到拓展节点所跨越欧几里得距离； 是一种改进曼哈顿距离函数，即 ；

是一种适用于起重机运动模型的转向代价函数, 转向代价函数 ，它能够用于在路径规划中在不遇到障碍物和边界的情况下，减少拐弯次数；在改变路径方向的节点处，增加该节点的“转向代价值”，令 ,E为一个设定常数值，而在不改变路径方向的候选节点处，令其转向代价 ，再根据A*算法选择估价函数值最小点作为路径点的原理，来保证路径方向在允许的情况下能够快速寻找到最优路径，判断起重机运转判断道路中拐点的方法，采用几何方法中判断三点共线法去判断拓展节点是否为拐点；

S4：当需要进行下一个要遍历的节点时，通过估价函数 选取OpenSet中估价值最小的节点作为当前节点，拥有下一时刻的遍历优先级；

S5：判断当前节点是否为目标节点；若是则返回“寻路结束”； 若不是则进入S6；

S6：在ClosedSet中加入当前节点，并在OpenSet中删除该当前节点；

S7：采用一种跳点搜索关键节点的方法，在当前节点附近搜索寻找新的跳跃节点作为可行节点，并判断该可行节点是否在OpenSet中；若在，则将当前节点的距离代价函数值与父节点判断更新；若不是，则将当前节点加入OpenSet中，搜索范围为节点的4连通区域，即在节点的上、下、左、右方向处进行搜索，根据父节点的方向作为参考方向沿直线搜索，当找到关键节点时则作为跳跃节点，并利用剪枝剪掉非必须的“中间跳跃节点”；

S8：通过估价函数 计算起始节点s 与当前节点n的估价值，并进入S6。