1.一种零耦合度且正向位置解析和运动解耦的两平移一转动并联机构，包含连接于动平台(1)和静平台(0)之间的一条混合支链(Ⅰ)、简单支链一(Ⅱ)和简单支链二(Ⅲ)，其特征在于，混合支链(Ⅰ)由支链一(A)、支链二(B)并联于复合转动副(R5)而构成；支链一(A)由转动副一(R11)、移动副一(P12)、复合转动副(R5)串联组成，支链二(B)由转动副二(R21)、移动副二(P22)、复合转动副(R5)串联组成，转动副一(R11)、转动副二(R21)和复合转动副(R5)的轴线平行；简单支链一(Ⅱ)由轴线相互平行的转动副三(R31)、转动副四(R32)、转动副五(R33)串联而成，简单支链二(Ⅲ)由轴线相互平行的转动副六(R41)、转动副七(R42)、转动副八(R43)串联而成；静平台(0)上转动副一(R11)、转动副二(R21)、转动副三(R31)、转动副六(R41)的轴线相互平行，动平台(1)上的复合转动副(R5)、转动副五(R33)、转动副八(R43)的轴线相互平行。

2.按权利要求1所述的一种零耦合度且正向位置解析和运动解耦的两平移一转动并联机构，其特征在于，支链一(A)上的移动副一(P12)和支链二(B)上的移动副二(P22)均可替换为转动副。

3.按权利要求1和2所述的一种零耦合度且正向位置解析和运动解耦的两平移一转动并联机构，其特征在于，其耦合度为零，且具有符号式位置正解，以及输入-输出部分运动解耦性。