1.一种零耦合度具有解析式位置正解的两平移一转动并联机械手，包含一条混合支链、一条无约束支链(P3-S1-S2)、动平台(1)和静平台(0)，其特征在于，混合支链包含由移动副一(P1)和4个转动副的平行四边形(Ra-Rb-Rc-Rd)串联组成的分支，该分支又与移动副二(P2)及两个平行轴线的转动副一(R2)、转动副二(R1)串联组成的分支，串接构成一个平面机构，该平面机构的平动输出杆(2)上又串联一个转动副三(R3)；而动平台(1)的一端连接该混合支链上的转动副三(R3)，另一端连接无约束支链(P3-S1-S2)的外端球副(S2)。

2.按权利要求1所述的零耦合度具有解析式位置正解的两平移一转动并联机械手，其特征在于，静平台(0)上的三个移动副可替换为转动副。

3.按权利要求1和2所述的零耦合度具有解析式位置正解的两平移一转动并联机械手，其耦合度为零，且具有解析式位置正解。