1.一种零耦合度且正向位置解析和运动解耦的并联机构，该并联机构为两平移三转动并联机构，包含动平台（1）、静平台（0）、混合支链一（）、混合支链二（Ⅱ）和支链伸缩杆三（），其特征在于，混合支链一（）包含由移动副一（P1）和1个由转动副组成的平行四边形(Ra‑Rb‑Rc‑Rd)串联组成的分支，该分支又与移动副二（P2）及两个平行轴线的转动副二(R2)、转动副一(R1)串联组成的分支，构成一个平面机构，移动副一（P1）、移动副二（P2）在静平台（0）上，该平面机构的平动输出杆（2）上又串联一个球副一(S1)；混合支链二（Ⅱ）是这样构成的，由球副二（S2）、移动副三（P3）、球副四（S4）组成的伸缩杆一（S2‑P3‑S4)，和由球副三（S3）、移动副四（P4）、球副四（S4）组成的伸缩杆二（S3‑P4‑S4)，一起铰接于球副四（S4），并在其伸缩杆二的延伸端上串联一个球副五（S5）；而支链伸缩杆三（ ）由球副六（S6）、移动副五（P5）、球副七（S7）组成；动平台（1）与混合支链一（）上的球副一(S1)、混合支链二（Ⅱ）上的球副五（S5）、支链伸缩杆三（ ）上的球副七（S7）连接；静平台（0）上的球副六（S6）不在位于静平台（0）的球副二（S2）和球副三（S3）的连线上，也不在移动副一（P1）和移动副二（P2）的连线上。

2.按权利要求1所述的一种零耦合度且正向位置解析和运动解耦的并联机构，其特征在于，所述的移动副一（P1）、移动副二（P2）、移动副三（P3）、移动副四（P4）、移动副五（P5），均可替换为转动副。

3.按权利要求1或2所述的一种零耦合度且正向位置解析和运动解耦的并联机构，其特征在于，其耦合度为零，且具有符号式位置正解和输入‑输出运动部分解耦性。