1.一种上下肢多关节同步协调训练座椅，包括座椅组件和单侧手脚联动机构；其特征在于：所述的单侧手脚联动机构共有两个；两个单侧手脚联动机构分别设置在座椅组件的两侧；单侧手脚联动机构包括下肢六杆机构组件、上肢四杆机构组件、绑带组件(2)和脚踏板(6)；

所述的下肢六杆机构组件包括第一连杆(4)、第一三角承力框架(5)、第二三角承力框架(7)、第二连杆(8)和三点式曲柄(13)；三点式曲柄(13)的第一联动位与电机组件中的电机构成转动副，并由电机驱动；三点式曲柄(13)的第三联动位与第一三角承力框架(5)的第三联动位铰接，形成铰接点E；三点式曲柄(13)的第二联动位与第二连杆(8)的一端铰接，形成铰接点F；第二连杆(8)的另一端与第二三角承力框架(7)的第一联动位铰接，形成铰接点D；第一三角承力框架(5)的第二联动位与第二三角承力框架(7)的第二联动位铰接，形成铰接点B；第一三角承力框架(5)的第三联动位与第一连杆(4)的外端铰接，形成铰接点A；第一连杆(4)的内端与座椅组件的椅面内端铰接，形成铰接点M；第二三角承力框架(7)上具有脚尖随动位C；

所述的上肢四杆机构组件的底部位于下肢六杆机构组件顶部的外侧；上肢四杆机构组件包括第三连杆(3)和第四连杆(1)；第四连杆(1)的内端与座椅组件的椅背顶部铰接，形成铰接点P；第四连杆(1)的外端与第三连杆(3)的一端铰接，形成铰接点Q；第三连杆(3)的另一端与第一连杆(4)的中部铰接，形成铰接点N；第三连杆(3)与第一连杆(4)的铰接处设置有套筒(17)；

所述的脚踏板(6)固定在第二三角承力框架(7)的内侧，且位于铰接点B与脚尖随动位C之间；绑带组件(2)包括小腿绑带、大腿绑带、小臂绑带和大臂绑带；小腿绑带固定在第一三角承力框架(5)上，且位于铰接点A与铰接点B之间；大腿绑带固定在第一连杆(4)上；小臂绑带均固定在第三连杆(3)上；大臂绑带均固定在第四连杆(1)上。

2.根据权利要求1所述的一种上下肢多关节同步协调训练座椅，其特征在于：所述的座椅组件包括座椅(20)、台阶(12)、两个吊耳(19)和两个挡板(21)；台阶(12)设置在座椅(20)的前侧；两个吊耳(19)对称安装在座椅(20)椅背顶部的两侧；两块挡板(21)通过螺栓对称安装在座椅(20)椅面内端的两侧；两个挡板(21)及两个吊耳(19)上均开设有轴承孔；各轴承孔的轴线均平行于座椅的宽度方向，且在同一竖直平面内；第一连杆(4)与对应的挡板(21)铰接；第四连杆(1)与对应的吊耳(19)铰接。

3.根据权利要求2所述的一种上下肢多关节同步协调训练座椅，其特征在于：所述套筒(17)的长度为90mm；第一连杆(4)的杆长为550mm；第一三角承力框架(5)上铰接点A与铰接点B的间距为400mm；第一三角承力框架(5)的铰接点A和铰接点E的间距为941mm，铰接点B与铰接点E的间距为633mm；第二三角承力框架(7)上的铰接点B与铰接点D的间距为273mm，铰接点B和脚尖随动位C的间距为250mm，铰接点D与脚尖随动位C的间距为378mm；第二连杆(8)的杆长为428mm；三点式曲柄(13)上第一联动位与第三联动位的间距为309mm，第二联动位与第三联动位的间距为309mm；所述的三点式曲柄(13)包括第一曲柄(22)和第一短连接杆(25)；第一短连接杆(25)的一端固定有第一铰轴(24)，另一端固定有第二铰轴(26)；第一铰轴(24)卡入第一曲柄(22)的外端上开设的卡槽；第一曲柄(22)的内端、第一铰轴(24)、第二铰轴(26)分别为三点式曲柄(13)的第一联动位、第二联动位、第三联动位；第一曲柄(22)与第一短连接杆(25)之间的夹角为21°。

4.根据权利要求1所述的一种上下肢多关节同步协调训练座椅，其特征在于：还包括电机组件；所述的电机组件包括电机底座(11)和电机支架(10)；两个电机底座(11)分别设置在座椅组件前部的两侧；两个电机支架(10)分别通过螺栓固定在两个电机底座(11)上；两个电机(9)分别固定在两个电机支架(10)上；两个电机(9)的输出轴与三点式曲柄(13)的第一联动位固定。

5.根据权利要求1所述的一种上下肢多关节同步协调训练座椅，其特征在于：所述电机的输出轴的轴线与第一连杆(4)的内端之间的水平距离为691mm，竖直距离为620mm。

6.根据权利要求1所述的一种上下肢多关节同步协调训练座椅，其特征在于：所述的单侧手脚联动机构还包括传动连接组件；所述的传动连接组件包括短轴(16)、第一轴承(18)、第二轴承(14)和卡簧(15)；第一轴承(18)、第二轴承(14)的外圈分别嵌入第三连杆(3)端部、第一连杆(4)中部的铰接孔中；短轴(16)穿过第一轴承(18)及第二轴承(14)的内圈，使得第三连杆(3)与第一连杆(4)构成转动副；短轴(16)上套置有套筒(17)；套筒(17)位于第一轴承(18)与第二轴承(14)之间。

7.根据权利要求1所述的一种上下肢多关节同步协调训练座椅，其特征在于：所述的脚踏板(6)上设置有绑脚带。