1.一种四自由度肘腕关节康复机器人，其特征是：包括高度调节组件(1)、上臂组件(2)、小臂组件(3)以及手腕关节组件(4)；

所述高度调节组件(1)包括底座(12)以及设置在所述底座(12)上的升降柱(11)；

所述上臂组件(2)包括上臂固定座(21)、固定连接在所述上臂固定座(21)上的第一电机(22)、与所述第一电机(22)的输出轴相连的上臂机架(23)、设置于所述上臂机架(23)上的第一直线滑轨(24)、滑动连接在所述第一直线滑轨(24)上的第一滑块(25)、固定连接在所述第一滑块(25)上的上臂伸缩架(26)、用来调节所述上臂伸缩架(26)伸出长度的第一电动推杆(27)、用来支撑人体上臂的上臂支撑架(210)以及第一六维力传感器(29)；所述第一六维力传感器(29)的一侧通过传感器安装板(28)与所述上臂伸缩架(26)连接，另一侧和所述上臂支撑架(210)连接；所述第一电动推杆(27)的一端与所述上臂机架(23)连接，另一端与上臂伸缩架(26)连接；

所述小臂组件(3)包括安装在所述上臂伸缩架(26)上的第二电机(31)、安装在所述第二电机(31)输出轴上的小臂机架(32)、固定连接在所述小臂机架(32)上的第二直线滑轨(33)、滑动连接在所述第二直线滑轨(33)上的第二滑块(34)、与所述第二滑块(34)固定连接的小臂伸缩架(35)、用来调节小臂伸缩架(35)伸出长度的第二电动推杆(36)，所述第二电动推杆(36)一端与所述小臂伸缩架(35)连接，另一端与小臂机架(32)连接；

所述手腕关节组件(4)包括安装在所述小臂伸缩架(35)上的第三电机(41)、与所述第三电机(41)输出轴固定连接的传感器过渡件(42)、与所述传感器过渡件(42)固定连接的第二六维力传感器(43)、与所述第二六维力传感器(43)固定连接的手腕支架(44)、与所述手腕支架(44)固定连接的第四电机(45)、与所述第四电机(45)的输出轴固定连接的上支撑座(46)、与所述上支撑座(46)固定连接的环形支撑架(47)、与环形支撑架(47)固定连接的下支撑座(48)，下支撑座(48)通过螺栓与所述手腕支架(44)活动连接，所述环形支撑架(47)上还设置手把(49)。

2.如权利要求1所述的四自由度肘腕关节康复机器人，其特征是：所述第一电动推杆(27)的一端通过第一推杆固定座(211)与所述上臂机架(23)连接，另一端通过第二推杆固定座(212)与上臂伸缩架(26)连接；所述第二电动推杆(36)的一端通过第三推杆固定座(37)与所述小臂伸缩架(35)连接，另一端通过第四推杆固定座(38)与所述小臂机架(32)连接。

3.如权利要求1所述的四自由度肘腕关节康复机器人，其特征是：所述第一直线滑轨(24)相对设置为两组，固定安装在所述上臂机架(23)内侧壁上；所述第二直线滑轨(33)相对设置为两组，固定安装在所述小臂机架(32)外侧壁上。

4.如权利要求1所述的四自由度肘腕关节康复机器人，其特征是：所述小臂伸缩架(35)包括电机固定板(351)和与所述电机固定板(351)垂直的滑块安装板(352)；所述第三电机(41)固定安装在所述电机固定板(351)上，所述第三电机(41)的输出轴朝向所述滑块安装板(352)一侧；所述第二滑块(34)固定安装在所述滑块安装板(352)上。

5.如权利要求1‑4任一项所述的四自由度肘腕关节康复机器人，其特征是：所述第一电机(22)、第二电机(31)、第三电机(41)和第四电机(45)均包含电动机和位置编码器。

6.如权利要求1‑4任一项所述的四自由度肘腕关节康复机器人，其特征是：所述升降柱(11)的底板上安装若干滚轮。

7.如权利要求1‑4任一项所述的四自由度肘腕关节康复机器人，其特征是：所述升降柱(11)为三级调节结构的电动升降柱。