1.一种可折叠腕关节并联康复装置，其包括动平台、定平台、第一运动分支、第二运动分支、第三运动分支、手持组件、放置结构件和夹紧组件，其特征在于，所述第一运动分支、所述第二运动分支和所述第三运动分支的结构相同，分别包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第一转动副、第二转动副、第三转动副、第四转动副和第五转动副，所述第一转动副的第一端和所述动平台连接，所述第一连杆的第一端和所述第一转动副的第二端连接，所述第一连杆的第二端和所述第二转动副的第一端连接，所述第二转动副的第二端和所述第二连杆的第一端连接，所述第二连杆的第二端和所述第三转动副的第一端连接，所述第三转动副的第二端和所述第三连杆的第一端连接，所述第三连杆的第二端和所述第四转动副的第一端连接，所述第四转动副的第二端和所述第四连杆的第一端连接，所述第四连杆的第二端和所述第五转动副的第一端连接，所述第五转动副的第二端和所述定平台连接；所述第一电机、所述第二电机和所述第三电机的输出轴分别与所述第一运动分支、所述第二运动分支和所述第三运动分支中的第五转动副的第三端连接；

所述定平台和所述动平台均为等边三角形结构，所述定平台的中心设有圆孔，所述第一转动副的轴线和所述动平台的邻边垂直，所述第二转动副的轴线与所述第一连杆的轴线重合，所述第三转动副的轴线分别与所述第二连杆和所述第三连杆的轴线垂直，所述第四转动副的轴线和所述第四连杆的轴线重合，所述第五转动副的轴线和所述定平台的邻边垂直，所述第五转动副的轴线和所述第一转动副的轴线平行；

所述手持组件和所述第一转动副位于所述动平台的同一侧，所述手持组件，其包括滑轨和滑块，所述滑轨的第一端和所述动平台的第四端固定连接，所述滑轨的第二端和所述滑块滑动连接；所述放置结构件和所述第五转动副均位于所述定平台的第一侧，并和所述定平台的第四端固定连接，所述夹紧组件位于所述定平台的第二侧，其包括固定块和夹持棒，所述固定块的第一端和所述定平台的第五端固定连接，所述固定块的第二端和所述夹持棒连接。

2.根据权利要求1所述的可折叠腕关节并联康复装置，其特征在于，在所述手持组件中，所述滑轨的轴线和所述动平台垂直，所述滑块和所述动平台平行，所述滑轨的轴线和所述动平台的中心线重合。

3.根据权利要求1所述的可折叠腕关节并联康复装置，其特征在于，所述放置结构件的整体结构为Y型，所述放置结构件靠近圆孔的一端为圆弧状。

4.根据权利要求1所述的可折叠腕关节并联康复装置，其特征在于，所述夹紧组件的数量为三，所述夹持棒的整体结构为Y型，所述夹紧组件以120度均匀分布在所述定平台的三个顶点处，三个夹紧组件的轴线和所述定平台的中心重合。

5.根据权利要求1所述的可折叠腕关节并联康复装置，其特征在于，所述第一运动分支、所述第二运动分支和所述第三运动分支的第一端分别与所述定平台的第一端、第二端和第三端连接，所述第一运动分支、所述第二运动分支和所述第三运动分支的第二端分别与所述动平台的第一端、第二端和第三端连接，所述第一转动副的轴线和所述动平台平行，所述第五转动副的轴线和所述定平台平行，所述第一运动分支、所述第二运动分支和所述第三运动分支中的第三转动副的中心点构成运动平面。