1.一种自动防卡钻的煤矿液压钻机，其特征在于所述钻机液压系统包括液压泵、溢流阀、负载独立流量分配系统（简称LUDV系统）、旋转直接驱动式电液压力伺服阀、PID控制器、防卡阀、液压马达、液压缸、油箱、压力传感器等原件;液压泵：为单向变量柱塞泵，根据钻机实际工况的不同，输出液压油的流量不同；

溢流阀：利用阀口的溢流，使所述系统压力维持恒定，在系统压力过高时，可实现调压、限压和稳压；

LUDV系统：是指负载独立流量分配系统，将压力补偿阀置于主阀之后，对钻机液压系统压力进行阀后补偿；当多个执行机构同时工作时，以最高压力的执行机构的压力补偿压力较小的执行机构的压力，使在任何时刻保持各执行机构的压差恒定，因此可以实现对多个执行机构流量的比例分配;

所述LUDV系统包括：节流阀、压力补偿阀、梭阀、变量液压缸等液压元件;节流阀：通过控制节流口开度来控制液压系统流量，进而控制执行机构的速度；LUDV系统中有两个节流阀，设定两个节流阀的节流口面积成一定比例，以此来实现对回转回路和给进回路执行机构流量的比例分配;

压力补偿阀：起负荷均衡器的作用;设置压力补偿器的最大补偿压力为安全压力，即达到安全压力时，压力补偿器的阀芯移动到最左端，阀口全开;在压力补偿器作用下，各个执行元件的节流阀节流口两端的压差相同，实现负载大小不同的执行机构的复合协调动作;梭阀：起到提取液压缸和回转马达这两个负载的最大压力，并把提取到的最大压力传送到两个压力补偿阀和变量液压缸上；钻机不发生重大安全隐患时，回转压力大于推进压力;

变量液压缸：液压泵出口压力和梭阀提取到的压力相比较，进而调整液压泵的斜盘摆角，以此来实时控制液压泵输出流量的大小;旋转直接驱动式电液压力伺服阀：该阀为三位四通阀，起到给回转马达换向的作用;其结构包括电子控制器、有限转角力矩电机、偏心驱动机构、功率滑阀副和相关传感器等组成;

该阀通过偏心驱动机构将力矩电机旋转运动转化为功率阀芯的直线运动，改变进回油节流面积比，进而确定伺服阀的工作位以及输出压力;PID控制器：接收来自压力传感器监测到的马达回转压力，通过PID控制算法计算出输出信号传递给旋转直接驱动式电液压力伺服阀，进而控制旋转直接驱动式电液压力伺服阀的阀芯移动速度和方向;

防卡阀：包括两个液控换向阀，当来自马达的旋转压力大于卡钻压力2时，两个液控换向阀换向，进而使液压缸换向，钻机回退;液压马达：为钻机的回转运动提供动力，并可正反转;液压缸：为钻机的给进运动提供动力，可以推进也可回退;油箱：为钻机液压系统储油,并还起着散热、分离油液中的气泡、沉淀杂质等作用;压力传感器：检测回转回路压力，并实时反馈给PID控制器，供PID控制器进行检测和控制。

2.如权利要求1所述的一种自动防卡钻的煤矿液压钻机，其特征在于：所述的钻机液压系统含有4个控制压力，分别为溢流压力、安全压力、卡钻压力1 、卡钻压力2;所述的4个控制压力由大到小排序为：溢流压力>卡钻压力2>卡钻压力1>安全压力。

3.如权利要求2所述的一种自动防卡钻的煤矿液压钻机，其特征在于：所述的溢流压力为钻机液压系统所允许的最高压力，当达到溢流压力时，溢流阀开始溢流，起到保护钻机液压系统的作用。

4.如权利要求2所述的一种自动防卡钻的煤矿液压钻机，其特征在于：所述的卡钻压力

1 为钻机刚发生卡钻时回转回路的压力，即钻机回转速度趋近于零时的回转压力;当达到卡钻压力1 时，压力传感器监测到的压力信号传送到PID控制器，PID控制器输出信号给旋转直接驱动式电液压力伺服阀（以下简称旋转直驱阀），驱动旋转直驱阀接收到信号，控制阀芯移动，从而使得旋转直驱阀换向，以此来使钻机反转，尝试解决卡钻问题。

5.如权利要求2所述的一种自动防卡钻的煤矿液压钻机，其特征在于：所述的卡钻压力

2为钻机发生卡钻，在钻机反转没有解决卡钻问题，回转压力继续升高，回转压力达到溢流压力的80%时的压力;

当钻头发生卡钻，回转压力升高到卡钻压力2时，推动液控换向阀B换向，液控换向阀A的右端受到高压油的作用而换向，从而使推进油缸回缩；当回转压力恢复正常时，换向阀B恢复原位，换向阀A复位，钻头的推进力恢复正常。

6.如权利要求2所述的一种自动防卡钻的煤矿液压钻机，其特征在于：所述的安全压力为卡钻压力1的90%，当达到安全压力时，压力补偿器的阀芯移动到最左端，阀口全开;在系统压力小于安全压力时，各回路的压力补偿阀起到调节各执行元件间的负载差，使执行元件（液压缸和马达）具有流量匹配特性，实现对多个执行机构流量的比例分配,提高钻机的工作效率。

7.如权利要求1所述的一种自动防卡钻的煤矿液压钻机，其特征在于：所述的钻机液压系统动力元件只有一个液压泵，并由LUDV系统进行流量分配。

8.如权利要求1所述的一种自动防卡钻的煤矿液压钻机，其特征在于：所述的防卡阀包含两个液控换向阀，设置液控换向阀B的换向的开启压力为卡钻压力2;当回转压力达到卡钻压力2时，液控换向阀B受到来自回转回路高压油的作用换向，从而使液控换向阀A的左端受到高压油的作用，进而推动液压缸回退。