1.一种推力主动磁悬浮轴承的积分模糊滑模控制方法，其特征在于，包括：步骤1，根据推力主动磁悬浮轴承转子在X方向上的位移，计算转子X方向上的力学方程，通过拉氏变换得到推力主动磁悬浮轴承的传递函数；

步骤2，将推力主动磁悬浮轴承的传递函数转换成状态方程；

步骤3，根据状态方程，计算积分模糊滑模控制器的第一输出；

步骤4，根据积分滑模面的参数和所述第一输出，通过模糊规则调节等效控制和切换控制权重，计算积分模糊滑模控制器的第二输出，利用所述第二输出来控制推力主动磁悬浮轴承转子的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤1包括：根据推力主动磁悬浮轴承转子在X方向上的位移x，计算转子X方向上的力学方程：通过拉氏变换得到拉氏变换式：

ms2X(s)＝KxX(s)+KiI(s)；

进而得到推力主动磁悬浮轴承的传递函数G(s)：其中，x表示的是转子在X方向上的位移，m是转子质量， 为转子位移的二阶导数，i是X方向上的控制电流，Kx为力位移刚度系数，Ki为力电流刚度系数，s是推力主动磁悬浮轴承转子的传递函数的变量，X(s)表示传递函数的输出量，I(s)表示传递函数的输入量。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤2所述的状态方程的表达式为：其中，转子位移x的矩阵 是转子位移x的一阶导数，矩阵 为矩阵X的一阶导数，矩阵 矩阵 矩阵U′为积分模糊滑模控制器的第二输出u′的矩阵，m是转子质量，Kx为力位移刚度系数，Ki为力电流刚度系数。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤3包括：步骤301，根据状态方程计算参考位置指令 和位置误差其中Xr为参考位置指令xr的矩阵形式， 为参考位置指令xr的一阶导数，X为转子位移x的矩阵形式，E为位置误差e的矩阵形式，为位置误差e的一阶导数；

步骤302，定义积分滑模面w的公式为 其中，积分滑模面参数k1和k2为非零正常数，t是代表转子运行的时间，0代表转子开始运行， 为参考位置指令xr的二阶导数；

计算积分滑模面w的一阶导数：

其中x表示的是转子在X方向上的位移，m是转子质量，为转子位移的一阶导数，Kx为力位移刚度系数，Ki为力电流刚度系数，u为积分模糊滑模控制器的第一输出；

令积分滑模面w的一阶导数 计算等效控制器的输出为：步骤303，计算切换控制器的输出：

us＝mηsgn(w)/(Kik2)，

其中，m是转子质量，η为大于零的常数，sgn(·)为符号函数；

步骤304，计算积分模糊滑模控制器的第一输出u为：u＝ueq+us，

其中，ueq为等效控制器的输出，us为切换控制器的输出；所述第一输出u的稳定性判定公式为：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤4包括：步骤401，根据积分滑模面w的参数k1和k2，以及积分模糊滑模控制器的第一输出u，确定模糊控制器的模糊规则Rule n为Rule n:IF w is THEN u is αn，其中， 和αn分别为输入和输出的模糊集合，n表示N个模糊规则中的第n个；

步骤402，采用重心法进行反模糊化，得到模糊控制器的输出：其中，ωn和αn分别为第n条规则中前提和结论的隶属度；

步骤403，计算积分模糊滑模控制器的第二输出：u′＝ueq+ufzus，

其中ueq为等效控制器的输出，us为切换控制器的输出，ufz为模糊控制器的输出；

步骤404，将积分模糊滑模控制器的第二输出u′作为控制信号，作用到推力主动磁悬浮轴承系统中来改变转子位置。

6.一种推力主动磁悬浮轴承的积分模糊滑模控制设备，与推力主动磁悬浮轴承相连接，其特征在于，包括：磁悬浮轴承转子的力学转换模块，用于计算X方向上推力主动磁悬浮轴承转子的力学方程，通过拉氏变换得到推力主动磁悬浮轴承的传递函数；将传递函数转换成状态方程；

积分模糊滑模控制器，包括等效控制器、切换控制器和模糊控制器，用于根据状态方程，计算积分模糊滑模控制器的第一输出；根据积分滑模面的参数和所述第一输出，通过模糊规则得到模糊控制器的输出，使用模糊控制器的输出调节等效控制器和切换控制器的权重，计算积分模糊滑模控制器的第二输出；利用所述第二输出来控制推力主动磁悬浮轴承转子的位置。

7.根据权利要求6所述的设备，其特征在于，磁悬浮轴承转子的力学转换模块具体用于：根据推力主动磁悬浮轴承转子在X方向上的位移x，计算转子X方向上的力学方程：通过拉氏变换得到拉氏变换式：

ms2X(s)＝KxX(s)+KiI(s)；

进而得到推力主动磁悬浮轴承的传递函数G(s)：其中，x表示的是转子在X方向上的位移，m是转子质量，为转子位移的二阶导数，i是X方向上的控制电流，Kx为力位移刚度系数，Ki为力电流刚度系数，s是推力主动磁悬浮轴承转子的传递函数的变量，X(s)表示传递函数的输出量，I(s)表示传递函数的输入量；

将传递函数转换成状态方程为：

其中，转子位移x的矩阵 是转子位移x的一阶导数，矩阵 为矩阵X的一阶导数，矩阵 矩阵 矩阵U′为积分模糊滑模控制器的第二输出u′的矩阵，m是转子质量，Kx为力位移刚度系数，Ki为力电流刚度系数。

8.根据权利要求6所述的设备，其特征在于，所述积分模糊滑模控制器根据状态方程，计算积分模糊滑模控制器的第一输出包括：根据状态方程计算参考位置指令 和位置误差 其中Xr为参考位置指令xr的矩阵形式， 为参考位置指令xr的一阶导数，X为转子位移x的矩阵形式，E为位置误差e的矩阵形式，为位置误差e的一阶导数；

定义积分滑模面为 其中，k1和k2为非零正常数，t是代表转子运行的时间，0代表转子开始运行， 为参考位置指令xr的二阶导数；

计算积分滑模面w的一阶导数：

其中，x表示的是转子在X方向上的位移，m是转子质量， 为转子位移的一阶导数，Kx为力位移刚度系数，Ki为力电流刚度系数，u为积分模糊滑模控制器的第一输出；

令积分滑模面w的一阶导数 计算等效控制器的输出为：计算切换控制器的输出：

us＝mηsgn(w)/(Kik2)，

其中，m是转子质量，η为大于零的常数，sgn(·)为符号函数；

计算积分模糊滑模控制器的第一输出u为：

u＝ueq+us，

其中，ueq为等效控制器的输出，us为切换控制器的输出；所述第一输出u的稳定性判定公式为：

9.根据权利要求6所述的设备，其特征在于，所述积分模糊滑模控制器计算积分模糊滑模控制器的第二输出包括：根据积分滑模面w的参数k1和k2，以及积分模糊滑模控制器的第一输出u，确定模糊控制器的模糊规则Rule n为Rule n:IF w is THEN u is αn，其中， 和αn分别为输入和输出的模糊集合，n表示N个模糊规则中的第n个；

采用重心法进行反模糊化，得到模糊控制器的输出：其中，ωn和αn分别为第n条规则中前提和结论的隶属度；

计算积分模糊滑模控制器的第二输出：

u′＝ueq+ufzus，

其中，ueq为等效控制器的输出，us为切换控制器的输出，ufz为模糊控制器的输出。