1.一种上肢瘫痪者如厕脱换电磁力裤子的辅助装置，包括基座(1)、升降马桶坐垫(2)、脚踏控制开关(3)、一对辅助机械手(4)，基座(1)截面为L型结构，其特征在于：基座(1)水平段上设有两脚掌凹槽，脚踏控制开关(3)分别位于所述两脚掌凹槽内，辅助机械手(4)设置于所述基座(1)的垂直段上；两辅助机械手(4)以升降马桶坐垫(2)为中心对称设置于升降马桶坐垫(2)两侧的上面，升降马桶坐垫(2)包括马桶坐垫本体、升降电机和与升降机构(21)，升降电机输出端与升降机构(21)连接，马桶坐垫本体与升降机构(21)固定连接；升降电机安装在基座(1)上，升降机构(21)穿过基座(1)与马桶坐垫本体连接，辅助机械手(4)包括肩关节机构(41)、肘关节机(42)、腕关节机构(43)，肩关节机构(41)设置在基座(1)上，肩关节机构(41)连接在肘关节机(42)，肘关节机(42)连接在腕关节机构(43)上，肩关节机构(41)包括第一驱动组件、转动盘(411)、第二驱动组件、转接部(412)、大臂(413)，第一驱动组件固定连接于基座(1)上，转动盘(411)铰接连接在基座(1)上，第二驱动组件和转接部(412)设置在转动盘(411)上，大臂(413)铰接于转接部(412)上，第一驱动组件包括第一驱动电机、第一减速机，第一驱动电机的输出端与第一减速机连接，第一减速机的输出端与转动盘(411)传动连接，第二驱动组件包括第二驱动电机、第二减速机，第二驱动电机的输出端与第二减速机连接，第二减速机的输出端与大臂(413)传动连接；肘关节机(42)包括第三驱动组件、小臂(421)，第三驱动组件固定连接在大臂(413)上，大臂(413)远离转接部(412)的一端与小臂(421)铰接，第三驱动组件包括第三驱动电机、第三减速机，第三驱动电机的输出端与第三减速机连接，第三减速机的输出端与小臂(421)传动连接；腕关节机构(43)包括第四驱动组件、回转体(431)、第五驱动组件、机械夹爪(432)，第四驱动组件固定连接在小臂(421)上，第四驱动组件包括第四驱动电机、第四减速机，第四驱动电机的输出端与第四减速机连接，第四减速机的输出端与回转体(431)传动连接，第五驱动组件设置于回转体(431)上，第五驱动组件包括第五驱动电机、第五减速机，第五驱动电机的输出端与第五减速机连接，第五减速机的输出端与活动爪连接，机械夹爪(432)包括固定爪和活动爪，固定爪固定在回转体(431)上，活动爪铰接于固定爪上，小臂(421)远离大臂(413)的一端与回转体(431)铰接。

2.根据权利要求1所述的一种上肢瘫痪者如厕脱换电磁力裤子的辅助装置，其特征在于：升降电机为步进电机。

3.根据权利要求1所述的一种上肢瘫痪者如厕脱换电磁力裤子的辅助装置，其特征在于：转接部(412)与大臂(413)铰接的轴线垂直于所述转动盘(411)的转动轴线。

4.根据权利要求1所述的一种上肢瘫痪者如厕脱换电磁力裤子的辅助装置，其特征在于：大臂(413)与小臂(421)铰接的轴线垂直或平行于转接部(412)与大臂(413)铰接的轴线。

5.根据权利要求1所述的一种上肢瘫痪者如厕脱换电磁力裤子的辅助装置，其特征在于：还包括压力传感器，压力传感器设置在机械夹爪(432)的外侧。

6.根据权利要求5所述的一种上肢瘫痪者如厕脱换电磁力裤子的辅助装置，其特征在于：还包括控制器，控制器分别与脚踏控制开关(3)和辅助机械手(4)连接，控制器与所述第一驱动电机、第二驱动电机、第三驱动电机、第四驱动电机、第五驱动电机和压力传感器连接。

7.根据权利要求1所述的一种上肢瘫痪者如厕脱换电磁力裤子的辅助装置，其特征在于：第一驱动电机、第二驱动电机、第三驱动电机、第四驱动电机和第五驱动电机为伺服电机。

8.根据权利要求1所述的一种上肢瘫痪者如厕脱换电磁力裤子的辅助装置，其特征在于：回转体(431)与小臂(421)铰接的轴线垂直于回转体(431)与活动爪铰接的轴线。

9.根据权利要求1所述的一种上肢瘫痪者如厕脱换电磁力裤子的辅助装置，其特征在于：还包括磁铁(433)，磁铁(433)位于固定爪与活动爪之间。

10.根据权利要求1至权利要求9任一项所述的一种上肢瘫痪者如厕脱换电磁力裤子的辅助装置，其特征在于：电磁力裤子包括裤子本体(51)、松紧带(52)、第一软磁片(53)和第二软磁片(54)，松紧带(52)位于裤子本体(51)腰带处，第一软磁片(53)和第二软磁片(54)分别位于松紧带(52)两端。