1.一种中间轮驱动的车辆，包括底盘框架和沿运行方向呈前、中、后分布的前轮、一对驱动轮、后轮，所述前轮和后轮能够转向，整车质心位于驱动轮和后轮之间，其特征在于：所述驱动轮安装于所述底盘框架的中部附近的两侧，所述后轮安装于所述底盘框架后端，所述前轮通过一个可控支撑机构连接于所述底盘框架，根据所述后轮所受到路面的支撑力来控制所述可控支撑机构的状态；

当后轮受到路面的支撑力大于一定限度，则使所述可控支撑机构进入浮动状态，而当后轮受到路面的支撑力小于一定限度，则使所述可控支撑机构进入锁定状态；

在所述后轮与底盘框架之间连接有支撑力反馈装置，其输出连接于所述可控支撑机构，用于控制其状态。

2.根据权利要求1所述的中间轮驱动的车辆，其特征在于：在所述后轮与底盘框架之间设置有联动机构，所述联动机构连接一个拉索，使得所述后轮与底盘框架之间的上下位移转变为拉索的位移，所述拉索连接到所述可控支撑机构，机械地控制其状态。

3.根据权利要求1所述的中间轮驱动的车辆，其特征在于：在所述后轮与底盘框架之间设置有联动机构，所述联动机构连接一条刹车线，使得所述后轮与底盘框架之间的上下位移转变为所述刹车线的线芯和线管间的相对轴向位移，所述刹车线连接到所述可控支撑机构，利用线芯和线管的相对位移机械地控制所述可控支撑机构状态。

4.根据权利要求1至3之一所述的中间轮驱动的车辆，其特征在于：所述可控支撑机构是单向锁止的，即在支撑底盘框架的运动方向可以锁止，另一个方向始终可以活动。

5.根据权利要求4所述的中间轮驱动的车辆，其特征在于：所述可控支撑机构包括齿条结构，利用两个齿条间的咬合和分离来分别实现锁止状态和浮动状态。

6.根据权利要求5所述的中间轮驱动的车辆，其特征在于：所述齿条的齿形接近于直角三角形，且其一边接近垂直于底面。

7.根据权利要求1所述的中间轮驱动的车辆，其特征在于：后轮固定安装，底盘框架及负载的总质心位于驱动轮和后轮之间且接近于驱动轮，驱动轮承担70%以上的重量。

8.一种中间轮驱动车辆的控制方法，使用如权利要求1‑7之一所述的中间轮驱动的车辆，底盘框架沿运行方向分布前轮、中间驱动轮、后轮，当车辆的后轮受到路面的支撑力大于一定限度，则使支撑机构进入浮动状态，而当后轮受到路面的支撑力小于一定限度，则使支撑机构进入锁定状态。