1.一种清理装置，其特征在于，所述清理装置包括：

支架主体(43)；

升降结构(45)，包括用于承载待清理装置的第一承载组件(452)，所述第一承载组件(452)配接于所述支架主体(43)，且开设有与所述待清理装置的垃圾排放口连通的清理口(4521a)；以及辅助结构，包括用于承载垃圾收集装置(200)的第二承载组件(472)，所述第二承载组件(472)配接于所述支架主体(43)；

其中，所述第一承载组件(452)以其与所述支架主体(43)的连接点为支点沿第一方向于初始位置与上升位置之间升降；当所述第一承载组件(452)位于所述上升位置时，所述辅助结构能够带动所述待清理装置与所述垃圾收集装置两者中至少一者向靠近另一者的方向运动，直至允许所述垃圾排放口通过所述清理口(4521a)与所述垃圾收集装置(200)连通。

2.根据权利要求1所述的清理装置，其特征在于，所述第二承载组件(472)承载所述垃圾收集装置(200)的一端能够在外力作用下在与所述第一方向相交的平面内旋转和/或平移。

3.根据权利要求1所述的清理装置，其特征在于，所述第二承载组件(472)以与所述支架主体(43)的连接点为支点，绕所述第一方向于等待位置与收集位置之间旋转；

其中，所述等待位置在所述第一方向上与所述初始位置及所述上升位置错开，所述收集位置在所述第一方向上位于所述初始位置与所述上升位置之间。

4.根据权利要求3所述的清理装置，其特征在于，所述第一承载组件(452)还可在所述第一方向上移动至清理位置，所述清理位置位于所述初始位置与所述清理位置之间；

当所述第一承载组件(452)位于所述清理位置时，所述第二承载组件(472)位于所述收集位置，且所述第一承载组件(452)与所述第二承载组件(472)之间的距离为最小预设距离。

5.根据权利要求3所述的清理装置，其特征在于，所述支架主体(43)包括支撑导向杆(436)，所述支撑导向杆(436)沿所述第一方向延伸并穿过所述第一承载组件(452)；所述升降结构(45)包括升降驱动组件(454)，所述升降驱动组件(454)安装于所述支架主体(43)并传动连接于所述第一承载组件(452)，所述升降驱动组件(454)用于驱动所述第一承载组件(452)沿所述支撑导向杆(436)在所述第一方向上往复运动。

6.根据权利要求5所述的清理装置，其特征在于，所述升降驱动组件(454)包括升降驱动件(4541)及升降驱动螺杆(4543)，所述升降驱动件(4541)安装于所述支架主体(43)，所述升降驱动螺杆(4543)沿所述第一方向延伸，所述升降驱动螺杆(4543)的两端分别连接于所述升降驱动件(4541)与所述支架主体(43)，所述第一承载组件(452)套设于所述升降驱动螺杆(4543)并与所述升降驱动螺杆(4543)螺纹配合，所述升降驱动件(4541)用于驱动所述升降驱动螺杆(4543)绕所述第一方向转动以带动所述第一承载组件(452)沿所述第一方向往复移动。

7.根据权利要求3所述的清理装置，其特征在于，所述辅助结构包括辅助驱动组件(474)，所述辅助驱动组件(474)安装于所述支架主体(43)并传动连接于所述第二承载组件(472)，所述辅助驱动组件(474)用于驱动所述第二承载组件(472)绕所述第一方向转动。

8.根据权利要求7所述的清理装置，其特征在于，所述辅助驱动组件(474)包括旋转驱动件(4741)及旋转传动杆(4743)，所述旋转驱动件(4741)安装于所述支架主体(43)，所述旋转传动杆(4743)沿所述第一方向延伸，所述旋转传动杆(4743)的两端分别连接所述旋转驱动件(4741)与所述支架主体(43)，所述第二承载组件(472)套设于所述旋转传动杆(4743)，所述旋转驱动件(4741)用于驱动所述旋转传动杆(4743)绕所述第一方向转动以带动所述第二承载组件(472)绕所述第一方向转动。

9.一种待清理装置，可移动至如权利要求1至8任意一项所述的清理装置内，其特征在于，所述待清理装置设有集尘箱，所述集尘箱开设有可开闭的垃圾排放口；当所述待清理装置承载于所述清理装置的所述第一承载组件(452)上时，所述集尘箱通过所述垃圾排放口与所述第一承载组件(452)的所述清理口(4521a)连通。

10.一种清洁设备，其特征在于，所述清洁设备包括如权利要求1至8任意一项所述的清理装置及如权利要求9所述的待清理装置，所述待清理装置可移动至所述清理装置并承载于所述第一承载组件(452)上。

11.一种清洁设备的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取待清理装置发出的清理信号；

控制第一承载组件(452)移动至初始位置；

控制所述待清理装置移动至所述第一承载组件(452)上，且所述待清理装置的垃圾排放口位于所述第一承载组件(452)上的清理口(4521a)上方；

控制所述第一承载组件(452)移动至上升位置；

控制承载垃圾收集装置的所述第二承载组件(472)与所述第一承载组件(452)中至少一者向靠近另一者的方向运动，直至允许所述垃圾排放口通过所述清理口(4521a)与所述垃圾收集装置(200)连通；

开启所述垃圾排放口。

12.根据权利要求11所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，在获取待清理装置发出的清理信号的步骤之后，还包括以下步骤：控制第二承载组件(472)旋转至等待位置。

13.根据权利要求11所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，开启所述垃圾排放口的步骤具体包括以下步骤；

控制所述第一承载组件(452)移动至清理位置；

控制所述垃圾排放口开启以通过所述清理口(4521a)连通所述垃圾收集装置(200)；

控制所述第一承载组件(452)移动至所述上升位置。