1.一种基于连杆机构的双足仿生机器人，其特征在于，包括机器人躯体(1)和固定在所述机器人躯体(1)上的两个行走机构；

所述行走机构包括和所述机器人躯体(1)相连接的大腿连杆机构(2)、双杆气缸(4)、大腿滑轮(11)和小腿滑轮(12)以及滑动连接在所述机器人躯体(1)上的大腿驱动滑块(25)和小腿驱动滑块(35)，所述大腿连杆机构(2)的一端和所述机器人躯体(1)相连接，另一端连接有小腿连杆机构(3)，

所述双杆气缸(4)的一输出端与大腿牵引绳(26)的一端相连，所述大腿牵引绳(26)的另一端绕过所述大腿滑轮(11)和所述大腿驱动滑块(25)相连接，所述大腿驱动滑块(25)和所述大腿连杆机构(2)之间通过大腿驱动杆(24)相连接；

所述双杆气缸(4)的另一输出端与小腿牵引绳(36)的一端相连接，所述小腿牵引绳(36)的另一端绕过所述小腿滑轮(12)和所述小腿驱动滑块(35)相连接，所述小腿驱动滑块(35)通过传动机构和所述小腿连杆机构(3)相连接；

所述大腿驱动滑块(25)运动带动所述大腿连杆机构(2)运动，所述小腿驱动滑块(35)运动，通过与其相连接的传动机构带动所述小腿连杆机构(3)运动；

还包括大腿复位弹簧(5)，所述大腿复位弹簧(5)的一端和所述机器人躯体(1)相连接，另一端和所述大腿驱动滑块(25)相连接；所述大腿复位弹簧(5)和所述大腿牵引绳(26)分别位于所述大腿驱动滑块(25)的两端；

所述大腿连杆机构(2)包括互相平行的大腿连杆A(21)和大腿连杆B(22)，所述大腿连杆A(21)的顶端和大腿连杆B(22)的顶端均铰接在所述机器人躯体(1)上，所述大腿连杆A(21)的底端和大腿连杆B的底端之间铰接有大腿连杆C(23)；所述大腿驱动杆(24)和大腿连杆A(21)相铰接，另一端和所述大腿驱动滑块(25)相铰接；

所述小腿连杆机构(3)包括小腿连杆A(31)和小腿连杆B(32)，所述小腿连杆A(31)的顶端铰接装设于所述大腿连杆A(21)与所述大腿连杆C(23)的交点处，小腿连杆B(32)的顶端铰接装设于所述大腿连杆B(22)与所述大腿连杆C(23)的交点处，所述小腿连杆A(31)的底端和小腿连杆B(32)的底端之间铰接有脚底板(30)；

所述传动机构包括牵引滑块(221)、小腿复位弹簧(6)、小腿牵引杆(34)和小腿驱动杆(33)，所述牵引滑块(221)滑动连接在大腿连杆B(22)上，所述小腿复位弹簧(6)的底端连接在所述大腿连杆B(22)和大腿连杆C(23)的铰接点处，顶端连接在所述牵引滑块(221)的底端，所述牵引滑块(221)的顶端通过钢丝绳和所述小腿驱动滑块(35)相连接；所述小腿驱动杆(33)的一端连接在所述小腿连杆B(32)上，另一端和所述小腿牵引杆(34)的底端相铰接，所述小腿牵引杆(34)的顶端和所述牵引滑块(221)相铰接。

2.根据权利要求1所述的基于连杆机构的双足仿生机器人，其特征在于，位于所述双杆气缸(4)与所述大腿滑轮(11)之间的一段所述大腿牵引绳(26)平行于位于所述大腿滑轮(11)与大腿驱动滑块(25)之间的一段所述大腿牵引绳(26)，且两段所述大腿牵引绳(26)均平行于所述大腿驱动滑块(25)的运动方向。

3.根据权利要求1所述的基于连杆机构的双足仿生机器人，其特征在于，所述大腿连杆C(23)平行于所述大腿驱动滑块(25)的运动方向，且其长度小于所述大腿连杆A(21)的长度。

4.根据权利要求1所述的基于连杆机构的双足仿生机器人，其特征在于，所述大腿连杆B(22)上固定有钢丝环B(222)，所述钢丝绳穿过钢丝环B(222)和所述牵引滑块(221)相连接。

5.根据权利要求1所述的基于连杆机构的双足仿生机器人，其特征在于，所述小腿驱动杆(33)垂直固定在所述小腿连杆B(32)上，其长度不大于所述大腿连杆C(23)的长度。