1.一种全向移动玻璃安装机械手，其特征在于：包括全向移动底盘（100），所述全向移动底盘（100）上安装有井字架（1）；

所述井字架（1）的底部铰接有第一电动推缸（2）的固定端，所述第一电动推缸（2）的伸缩端活动连接有第一连接臂（3）；所述第一连接臂（3）的后端铰接在所述井字架（1）的顶部后侧；

所述第一连接臂（3）上铰接有第二电动推缸（4）的固定端，所述第二电动推缸（4）与所述第一连接臂（3）的铰接连接处位于所述第一电动推缸（2）的伸缩端的后侧；所述第二电动推缸（4）的伸缩端铰接有第二连接臂（5）；

所述第二连接臂（5）的底端与所述第一连接臂（3）的前端铰接，所述第二连接臂（5）的顶端安装有真空吸盘抓手（200）；所述真空吸盘抓手（200）上的第一真空吸盘（6）通过管路连接真空发生装置；所述真空吸盘抓手（200）包括第一直线丝杠（13），所述第一直线丝杠（13）的滑块上安装有井字框（14），所述井字框（14）上安装有多个所述第一真空吸盘（6）；所述第二连接臂（5）的顶部固定有第二减速器（15），所述第二减速器（15）的上方连接有第二伺服电机（16），所述第二减速器（15）的转轴连接所述第一直线丝杠（13）的底板；

所述井字架（1）的两侧分别安装有第二直线丝杠（17），所述第二直线丝杠（17）的滑块与所述井字架（1）连接；所述第二直线丝杠（17）的滑轨的后端铰接有第二真空吸盘（18），所述第二真空吸盘（18）通过管路连接所述真空发生装置；左侧的第二直线丝杠（17）及右侧的第二直线丝杠（17）的后端均安装第二真空吸盘（18）；第二真空吸盘（18）与墙体或其他固定基体吸附，当左右两侧的第二直线丝杠（17）等速伺服运动时，玻璃安装机械手系统直线运动；当左右两侧的第二直线丝杠（17）差速伺服运动时，玻璃安装机械手系统转向运动，微调调整玻璃相对于门窗框体角度；所述第一电动推缸（2）的伸缩端通过第一关节轴承（11）活动连接所述第一连接臂（3）；所述第二电动推缸（4）的伸缩端通过第二关节轴承（12）活动连接所述第二连接臂（5）；

还包括有控制器，所述控制器与所述第一电动推缸（2）、所述第二电动推缸（4）和所述真空发生装置分别电性连接。

2.根据权利要求1所述的全向移动玻璃安装机械手，其特征在于：所述全向移动底盘（100）包括有底架（7），所述底架（7）的前端和后端的两侧分别安装有一麦克纳姆轮（8），每一个所述麦克纳姆轮（8）均由一第一伺服电机（9）通过第一减速器（10）驱动；所述控制器与每一个所述第一伺服电机（9）分别电性连接。

3.根据权利要求1所述的全向移动玻璃安装机械手，其特征在于：所述控制器与所述第二伺服电机（16）、所述第一直线丝杠（13）的伺服电机分别电性连接。

4.根据权利要求1所述的全向移动玻璃安装机械手，其特征在于：所述控制器与两个所述第二直线丝杠（17）的伺服电机分别电性连接。

5.根据权利要求1-4任一项所述的全向移动玻璃安装机械手，其特征在于：所述真空发生装置为真空泵、真空发生器或负压鼓风机中的一种。

6.根据权利要求1-4任一项所述的全向移动玻璃安装机械手，其特征在于：所述控制器为STC15W4K48S4单片机。