1.一种基于NFTSM的四旋翼无人机视觉伺服控制方法，其特征在于，其包括如下步骤：S1、利用安装在四旋翼无人机底部的摄像头采集图像信息，利用惯性测量单元获取无人机的姿态角φ,θ,ψ及角速度信息；

S2、使用透视投影的方法来提取地面目标的特征点，通过选取图像特征，并重新构建一个虚拟图像平面，来导出所述图像特征的视觉动态；选取用来控制位移运动的图像特征q为：q＝[qx qy qz]T，

其中，符号T表示矩阵转置,v表示虚拟图像平面，(vug,vng)表示虚拟图像平面v中N个图像特征点(vuk,vnk),k∈{1:N}形成的凸状图像的形心坐标，a表示虚拟图像平面v中N个图像特征点(vuk,vnk)形成的凸状图像的面积，ad是a的期望值,λ为摄像头的焦距；

并且用来控制偏航角ψ的图像特征qψ为：

其中，vμij表示虚拟图像平面v中N个图像特征点(vuk,vnk)形成的凸状图像的中心距，S3、根据图像动态分别设计四旋翼飞行器的位置及姿态控制器，利用步骤S2提取的图像动态q、qψ和给定的期望的图像特征 设计非奇异快速终端滑模控制器，分别控制四旋翼无人机的位置和姿态，实现四旋翼无人机的自主飞行；

以及

S4、在仿真环境下，为四旋翼无人机设计视觉伺服控制系统，选取参数进行仿真，并对仿真结果进行分析；构建所述四旋翼无人机的视觉伺服数学模型和仿真平台，在所述仿真平台中形成目标轨迹，建立所述四旋翼无人机的六自由度运动模型，获得四旋翼无人机的仿真模型；在所述仿真模型的基础上，对控制器进行仿真及参数优化，实现预设的收敛性。

2.根据权利要求1所述的基于NFTSM的四旋翼无人机视觉伺服控制方法，其特征在于，所述虚拟图像平面的具体方法包括：构建惯性坐标系I＝{Oi,Xi,Yi,Zi}和机体坐标系B＝{Ob,Xb,Yb,Zb}，并假设相机坐标系C＝{Oc,Xc,Yc,Zc}与机体坐标系重合；重新构建一个虚拟相机坐标系V＝{Ov,Xv,Yv,Zv}，其偏航角ψ与相机坐标系相同，翻滚角φ和俯仰角θ为0，使在距离虚拟坐标系Ov焦距λ长度处生成的虚拟图像平面与地面平行。

3.根据权利要求2所述的基于NFTSM的四旋翼无人机视觉伺服控制方法，其特征在于，所述的透视投影方法：假设地面上一个固定点p，在虚拟相机坐标系中的坐标vp(t)＝[vx vy vz]T表示为：其中，Rψ为绕z轴的旋转矩阵，Ip为点p在惯性坐标系下的坐标，Ov(t)为虚拟相机坐标系的原点；

v v

根据透视投影的方法，点p投影在虚拟图像平面的坐标(u,n)为：其图像动态为：

其中，v＝[vvxvvyvvz]T为四旋翼无人机在虚拟相机坐标系中表达的线速度。

4.根据权利要求1或者3所述的基于NFTSM的四旋翼无人机视觉伺服控制方法，其特征在于，所述的非奇异快速终端滑模s选取为：[l]

其中，σ1和σ2为正常数，且参数p、q、l满足 和 关于变量x的数学符号x 的表达式为x[l]＝|x|lsign(x)，sign表示符号函数，为变量x的导数，数学符号 的表达式为

5.根据权利要求1或者3所述的基于NFTSM的四旋翼无人机视觉伺服控制方法，其特征在于，所述的外环位置控制器表示为：其中，图像特征误差eq＝q-qd＝[eqx eqy eqz]T，zd表示深度的期望值，δ为外部扰动的上界，η为任意正常数，常数k,p,q,l为需要调整的参数。

6.根据权利要求5所述的基于NFTSM的四旋翼无人机视觉伺服控制方法，其特征在于，所述的内环姿态控制器设计为：其中，J＝diag[Jxx,Jyy,Jzz]为四旋翼的惯性矩阵，偏航特征误差 欧拉角误差eφ＝φ-φd，eθ＝θ-θd，φd和θd为期望的翻滚角和俯仰角，常数k,p,q,l为需要调整的参数。