1.一种事件驱动的固定时间电磁源定位方法，能独立运行在机器人群体中每个机器人的控制系统中；对于第i个机器人，i＝1，2，...，n，n是机器人的数量,其特征在于，该方法的具体步骤如下：第一步：计算多机器人系统数据，具体步骤如下：a)建立多机器人系统的通信矩阵A＝[aij}；如果第i个机器人能够和第j个机器人通信，则aij＞0，否则，aij＝0，i＝1，2，...，n，j＝1，2，...，n；

b)建立机器人群体的拉普拉斯矩阵

其中：

c)设定一个虚拟领导者，即虚拟机器人，具有位置x0(t)和速度v0(t)，并且有虚拟领导者的所有计算在任意一个实体机器人上完成；如果虚拟领导者能够和第i个机器人通信，则ai0＞0；否则，ai0＝0，i＝1，2，...，n；

d)建立矩阵M＝L(Gn)+diag{a10，...，an0}，其中：diag{a10，...，an0}是对角矩阵；建立矩阵 其中： 是克罗内克积；Im是m×m的单位矩阵；

e)对于第i个机器人，在搜索空间中产生均匀分布的N个粒子；第k个粒子其中： 是第k个粒子在t时刻

的位置； 是第k个粒子在t时刻的速度； 第κ个粒子在t时刻的权重；

f)第i个机器人的动力学如(2)所示；

其中： 是第i个机器人在第t时刻的位置； 是第i个机器人在第t时刻的速度； 是第i个机器人在第t时刻的控制输入； 是m维实数向量；

第二步：预测电磁源位置，具体步骤如下：a)对于第i个机器人，在第t时刻，假设第k个粒子是电磁源，则第i个机器人在当前位置上评估的信号强度 如(3)式所示，其中k＝1，2，...，N其中： 是第i个机器人，在第t时刻，接收到的第k个粒子发射的信号强度； 是取整数；log是以10为底的对数；

b)根据(4)式，计算第k个粒子的权重i

其中：Z (t)是第i个机器人，在第t时刻实际接收到的信号强度；exp(·)是指数函数；R是噪声方差；

c)归一化权重，如(5)式所示；

其中： 是第k个粒子的归一化权重；

d)计算第i个机器人的电磁源评估位置，如(6)式所示；

其中： 是第i个机器人的电磁源评估位置；

e)更新第k个粒子的位置和速度，如(7)所示；

其中：ω是惰性参数；c1和c2是参数；rand是[0，1]内的随机数； 是所有粒子权重最大粒子的位置； 是第k个粒子的历史权重最大粒子的位置； 是第k个粒子在t+1时刻的速度； 是第k个粒子在t+1时刻的位置；

f)根据粒子的权重，采用赌轮法重新采样粒子；

第三步：建立事件驱动通信规则，即给出状态误差和机器人之间的状态误差相互关系；

对于第i个机器人，驱动的时间序列可以表示为： 并且能够被获得，其中s＝0，1，2...， 是初始时刻，如(8)所示；

其中：inf{·}表示下确界；

其中：

其中： 表示第i个机器人在第 时刻的位置； 表示第i个机器人在第 时刻的速度； 表示虚拟领导者在第 时刻的位置； 表示虚拟领导者在第 时刻的速度； 表示第j个机器人在第 时刻的位置； 表示第j个机器人在第 时刻的速度；δ＞0，γ＞0，h＞0是参数；

第四步：根据下述条件，计算第i个机器人的固定时间控制输入，具体步骤如下：a)对于时间 并且Ωi(t)≤0；第i个机器人的固定时间控制输入如(10)式所示；

i j

其中：d，d是矢量，被使用保持机器人之间一定的安全距离；a＞0是偶数；

b＞0是奇数；参数满足

μmin是Δ+ΔT的最小特征值；Imn是mn×mn的单位矩阵，T表示转置；

b)对于时间 并且Ωi(t)＞0,那么一个新的时间区间被设定，即并且当前时间 第i个机器人的固定时间控制输入则用 代替(10)式中的 得到；

第五步：对于虚拟领导者，控制输入如(11)式所示；

其中：λ＞0是一个正常数；

第六步：如果终止条件满足，则机器人停止运行，并将最终电磁源位置输出；如果终止条件没有满足，则返回第二步继续执行。

2.根据权利要求1所述的一种事件驱动的固定时间电磁源定位方法，其特征在于：所述的终止条件满足为给定的最大搜索时间已经达到。