1.一种高精度行星少齿差双差速减速机构，其特征在于，减速机构包括两端开口的筒状的机体(1)、以及分别遮闭机体(1)两个开口的前盖(2)和端盖(3)，所述机体(1)内设有三个行星轮(P)、一个太阳轮(S)、一个内齿圈(R)、三片内齿板(I)、一根输出齿轮轴(T)、一根输入轴(Q)、三根偏心轴(E)和一个行星架(C)，三根偏心轴(E)的一端分别固连三个行星轮(P)，所述太阳轮(S)固连输入轴(Q)，各所述行星轮(P)周向均匀分布在太阳轮(S)外侧，且各行星轮(P)同时啮合太阳轮(S)和内齿圈(R)，所述内齿圈(R)与机体(1)固定连接，所述内齿板(I)的中心位置具有一多齿内齿圈(A1)，所述输出齿轮轴(T)上具有与多齿内齿圈(A1)配合形成少齿差传动副的少齿外齿圈(A2)；所述内齿板(I)上还开设有三个周向均匀分布在多齿内齿圈(A1)外侧的安装孔(4)；所述偏心轴(E)上键连接有两个偏心套(5)，所述偏心套(5)外圆上套装一安装在安装孔(4)内的轴承，使偏心轴(E)呈一曲柄结构；所述偏心套(5)位于行星架(C)内，所述行星架(C)与偏心轴(E)之间通过轴承连接，所述行星轴上的三个偏心套的相位角相差为分别为0°-180°-360°；所述前盖(2)通过轴承与输入轴(Q)相连，所述端盖(3)通过轴承与输出齿轮轴(T)相连，所述前盖(2)通过轴承与输入轴(Q)相连，所述端盖(3)通过轴承与输出齿轮轴(T)相连；三个行星轮(P)的模数、齿数、几何参数、齿轮旋转相位角完全相同，三个行星轴的轴心线与太阳轮(S)的轴心线互相平行，并以太阳轮(S)的轴心线为中心线呈正三角形布置，三个行星轮(P)都与太阳轮(S)形成定轴外啮合齿轮副，由太阳轮(S)集中驱动，使三个行星轮(P)同步自转，并在内齿圈(R)的作用下公转；三个偏心轴对应位置的偏心套的相位角完全相同，通过偏心套的作用，三个行星轴上的曲柄作完全同步的偏心旋转，共同驱动三片内齿板作平面运动，并随行星架(C)的旋转而形成反向公转。

2.根据权利要求1所述一种高精度行星少齿差双差速减速机构，其特征在于，所述内齿圈(R)通过一法兰连接机体(1)和前盖(2)。

3.根据权利要求1或2所述一种高精度行星少齿差双差速减速机构，其特征在于，所述多齿内齿圈(A1)的齿数大于少齿外齿圈(A2)的齿数，两者齿数差在0～5之间的整数。

4.根据权利要求1或2所述一种高精度行星少齿差双差速减速机构，其特征在于，所述行星架(C)包括两块端板(C1)和连接在端板(C1)之间的若干根连杆(C2)，所述端板(C1)与偏心轴(E)之间通过轴承相连，所述连杆有六根，且两两一组形成包裹内齿板(I)的球笼结构。

5.根据权利要求1或2所述一种高精度行星少齿差双差速减速机构，其特征在于，所述多齿内齿圈(A1)和少齿外齿圈(A2)采用双摆线渐开线齿轮的齿形。