1.一种渐摆线少齿差行星齿轮副，其特征在于，包括：内齿轮以及与所述内齿轮共轭的行星轮；其中，所述内齿轮的齿廓曲线采用凸性渐开线齿廓曲线，根据所述内齿轮的齿廓曲线采用齿廓曲线共轭啮合原理获取所述行星轮的齿廓曲线和啮合线，其中，以给定摆线针轮少齿差行星齿轮副的针轮齿廓曲线为基圆展成目标凸性渐开线，引入曲率调控参数定义基圆半径与渐开线发生线的几何关系，以所述目标凸性渐开线、所述渐开线发生线与所述基圆半径分别构建所述内齿轮的齿廓曲线、中轴线与齿高，并以针齿齿廓参数进行相同参数定义，利用几何坐标变换获得所述凸性渐开线齿廓曲线的方程，其中，所述目标凸性渐开线的参数方程为： ，其中，为所述目标凸性渐开线的自变量参数，为摆线针轮针齿半径，其中，所述凸性渐开线齿廓曲线的方程为： ，其中， 为渐摆线内齿分布圆半径， 为所述曲率调控参数，其中， ，为所述渐开线发生线的长度，其中，所述行星轮的齿廓曲线的参数方程为：，

其中，为所述内齿轮与所述行星轮的偏心距， 为在所述内齿轮转过角度 时所述行星轮转过的角度，其中， ， 为在转臂固定不动时，所述内齿轮与所述行星轮的传动比，其中，所述啮合线的参数方程为：