1.用于厚板窄间隙GMA机器人的智能焊接控制系统，其特征在于，包括霍尔电流传感器(11)、激光视觉传感器(12)、红外测温传感器(13)、工业计算机(2)、主控PLC(31)、从控PLC(32)和焊缝跟踪控制器(5)；

霍尔电流传感器(11)用于在焊接稳定状态下采集电流均值，所述电流均值为每个电弧移动周期中、左右两侧停留位置和坡口中心位置处的电流均值，激光视觉传感器(12)用于采集待焊接工件的坡口图像，红外测温传感器(13)用于采集焊前预热温度，激光视觉传感器(12)的坡口图像输出端连接工业计算机(2)的坡口图像输入端，工业计算机(2)的焊接控制信号输出端连接主控PLC(31)的焊接控制信号输入端，红外测温传感器(13)的温度信号输出端连接主控PLC(31)的温度信号输入端，所述温度信号包括焊前预热温度和层间温度，主控PLC(31)的剪丝控制信号输出端连接机器人剪丝装置(71)的剪丝控制信号输入端，主控PLC(31)的焊接控制信号输出端连接从控PLC(32)的焊接控制信号输入端，从控PLC(32)的焊接控制信号输出端连接机器人控制器(61)的焊接控制信号输入端，从控PLC(32)的高度纠偏信号输出端连接机器人控制器(61)的高度纠偏信号输入端，从控PLC(32)的水平纠偏信号输出端连接伺服驱动单元(4)的水平纠偏信号输入端，霍尔电流传感器(11)的电流均值输出端连接焊缝跟踪控制器(5)的电流均值输入端，焊缝跟踪控制器(5)的纠偏信号输出端连接从控PLC(32)的纠偏信号输入端，所述纠偏信号包括高度纠偏信号和水平纠偏信号，焊缝跟踪控制器(5)的跟踪控制信号输出端连接霍尔电流传感器(11)的跟踪控制信号输入端，工业计算机(2)内嵌有标准工件模型库、焊接数据库和以下通过软件实现的单元：

数据采集单元：采集待焊接工件的厚度、坡口形式和工件材料，

坡口识别单元：对坡口图像依次进行图像降噪、二值化、拐点识别和平滑处理，获得待焊接工件的坡口宽度、焊接起始点位置和焊接结束点位置，作业停止单元：当坡口宽度不满足标准工件模型库时，工业计算机(2)停止作业，焊接控制信号生成单元：当坡口宽度满足标准工件模型库时，将待焊接工件的厚度、坡口形式、工件材料、坡口宽度、焊接起始点位置和焊接结束点位置与焊接数据库进行匹配，获得焊接层数、焊接规范和焊接路径，并将焊接层数、焊接规范和焊接路径作为焊接控制信号，主控PLC(31)内嵌有剪丝控制单元：当焊前预热温度达到标准预热温度时，向剪丝装置(71)发送剪丝控制信号，焊缝跟踪控制器(5)内嵌有纠偏信号获取单元：根据焊接规范和电流均值获得纠偏信号。

2.根据权利要求1所述的用于厚板窄间隙GMA机器人的智能焊接控制系统，其特征在于，主控PLC(31)的清渣控制信号输出端连接机器人清渣装置(72)的清渣控制信号输入端，主控PLC(31)内还嵌有清渣单元：当待焊接工件焊接3～4层之后，向机器人清渣装置(72)发送清渣控制信号。

3.根据权利要求1或2所述的用于厚板窄间隙GMA机器人的智能焊接控制系统，其特征在于，焊接数据库包括：焊接知识库、材料属性库和参数规范库。

4.根据权利要求3所述的用于厚板窄间隙GMA机器人的智能焊接控制系统，其特征在于，还包括液晶触摸显示屏(8)，工业计算机(2)通过液晶触摸显示屏(8)采集待焊接工件的厚度、坡口形式和工件材料。

5.根据权利要求4所述的用于厚板窄间隙GMA机器人的智能焊接控制系统，其特征在于，从控PLC(32)与机器人控制器(61)之间通过PROFINET实现连接，主控PLC(31)与从控PLC(32)之间、工业计算机(2)与主控PLC(31)之间均通过以太网实现连接。

6.用于厚板窄间隙GMA机器人的智能焊接控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：采集待焊接工件的厚度、坡口形式、工件材料和待焊接工件的坡口图像，S2：对坡口图像依次进行图像降噪、二值化、拐点识别和平滑处理，获得待焊接工件的坡口宽度、焊接起始点位置和焊接结束点位置，S3：将待焊接工件的坡口宽度与标准工件模型库进行匹配，若匹配，则执行S4，若不匹配，则执行S5，S4：根据待焊接工件的厚度、坡口形式、工件材料、坡口宽度、焊接起始点位置和焊接结束点位置确定焊接层数、焊接规范和焊接路径，然后执行S6，S5：待焊接工件不符合焊接标准，停止作业，

S6：采集焊前预热温度，

S7：判断焊前预热温度是否达到标准预热温度，是则执形S8，否则返回S6，S8：驱动剪丝装置对待焊接工件进行剪丝，然后同时执行S9和S10，S9：驱动机器人按照焊接层数、焊接规范和焊接路径执行焊接任务，然后执行S13，S10：在焊接稳定状态下采集电流均值，所述电流均值为每个电弧移动周期中、左右两侧停留位置和坡口中心位置处的电流均值，S11：根据焊接规范和电流均值获得高度纠偏信号和水平纠偏信号，

S12：将高度纠偏信号发送至机器人控制器(61)以调整焊炬高度，将水平纠偏信号发送至伺服驱动单元(4)以调整焊炬水平尺寸，然后执行S13，S13：判断焊接任务是否结束，是则完成机器人的焊接控制，否则返回S9和S10。

7.根据权利要求6所述的用于厚板窄间隙GMA机器人的智能焊接控制方法，其特征在于，在S5之后，选取下一个待焊接工件，执行S1。

8.根据权利要求6或7所述的用于厚板窄间隙GMA机器人的智能焊接控制方法，其特征在于，在S9之后，判断焊接层数是否大于3或4，是则执行清渣程序，否则继续执行焊接任务。

9.根据权利要求8所述的用于厚板窄间隙GMA机器人的智能焊接控制方法，其特征在于，所述清渣程序为：采用启动针束锤击焊缝表面1～2次。

10.根据权利要求9所述的用于厚板窄间隙GMA机器人的智能焊接控制方法，其特征在于，利用激光视觉传感器采集待焊接工件的坡口图像，采用红外测温传感器采集焊前预热温度。