1.一种超深立井多绳摩擦大载重提升协调系统，包括首绳驱动装置(1)、首绳(2)、提升容器(3)、尾绳(4)，首绳(2)绕过首绳驱动装置(1)，且在首绳(2)的末端分别连接两个提升容器(3)的上端，两个容器(3)的下端分别连接尾绳(4)的两个末端，其特征在于，尾绳(4)的绕绳端通过大载重预应力自适应系统控制应力的波动，所述的大载重预应力自适应系统设置在水平巷道内，包括尾绳左张紧系统(5)、尾绳右张紧系统(6)以及尾绳驱动装置(7)，尾绳左张紧系统(5)包括左驱动轮(5-1)和左导向轮组(5-2)，尾绳右张紧系统(6)包括右驱动轮(5-2)和右导向轮组(5-2)；连接在左侧提升容器(3)下端的尾绳(4)绕过左驱动轮(5-1)和左导向轮组(5-2)后由竖直方向改变为水平方向，再绕过尾绳驱动装置(7)；连接在右侧提升容器(3)下端的尾绳(4)绕过右驱动轮(6-1)和右导向轮组(6-2)后由竖直方向改变为水平方向，再绕过尾绳驱动装置(7)；尾绳驱动装置(7)与首绳驱动装置(1)的驱动方向相同。

2.根据权利要求1所述的超深立井多绳摩擦大载重提升协调系统，其特征在于，所述左导向轮组(5-2)和右导向轮组(6-2)均包括一个导向轮且分别位于左驱动轮(5-1)和右驱动轮(6-1)的上方，左驱动轮(5-1)的进绳端与左侧提升容器(3)的中心线处于同一垂直线，左驱动轮(5-1)的出绳端与左导向轮组(5-2)的进绳端处于同一垂直线，左导向轮组(5-2)的出绳端与尾绳驱动装置(7)上侧的进绳端处于同一水平线；右驱动轮(6-1)的进绳端与右侧提升容器(3)的中心线处于同一垂直线，右驱动轮(6-1)的出绳端与右导向轮组(6-2)的进绳端处于同一垂直线，右导向轮组(6-2)的出绳端与尾绳驱动装置(7)下侧的进绳端处于同一水平线。

3.根据权利要求1所述的超深立井多绳摩擦大载重提升协调系统，其特征在于，所述左导向轮组(5-2)和右导向轮组(6-2)均包括两个导向轮，两个左导向轮分别设在左驱动轮(5-1)两侧的下方，两个右导向轮分别设在右驱动轮(6-1)两侧的下方；左导向轮一(5-2-1)的进绳端与左侧提升容器(3)的中心线处于同一垂直线，左导向轮一(5-2-1)的出绳端与左驱动轮(5-1)的进绳端处于同一垂直线，左驱动轮(5-1)的出绳端与左导向轮二(5-2-2)的进绳端处于同一垂直线，左导向轮二(5-2-2)的出绳端与尾绳驱动装置(7)上侧的进绳端处于同一水平线；右导向轮一(6-2-1)的进绳端与右侧提升容器(3)的中心线处于同一垂直线，右导向轮一(6-2-1)的出绳端与右驱动轮(6-1)的进绳端处于同一垂直线，右驱动轮(6-

1)的出绳端与右导向轮二(6-2-2)的进绳端处于同一垂直线，右导向轮二(6-2-2)的出绳端与尾绳驱动装置(7)下侧的进绳端处于同一水平线。

4.根据权利要求1所述的超深立井多绳摩擦大载重提升协调系统，其特征在于，所述左导向轮组(5-2)包括两个导向轮，两个左导向轮分别设在左驱动轮(5-1)两侧的下方，左导向轮一(5-2-1)的进绳端与左侧提升容器(3)的中心线处于同一垂直线，左导向轮一(5-2-

1)的出绳端与左驱动轮(5-1)的进绳端处于同一垂直线，左驱动轮(5-1)的出绳端与左导向轮二(5-2-2)的进绳端处于同一垂直线，左导向轮二(5-2-2)的出绳端与尾绳驱动装置(7)上侧的进绳端处于同一水平线；

右导向轮组包括三个导向轮，右导向轮二(6-2-2)和右导向轮三(6-2-3)分别设在右驱动轮(6-1)两侧的上方，右导向轮一(6-2-1)设在右导向轮二(6-2-2)和右导向轮三(6-2-3)的右上方，右导向轮一(6-2-1)的进绳端与右侧提升容器(3)的中心线处于同一垂直线，右导向轮一(6-2-1)的出绳端与右导向轮二(6-2-2)的进绳端处于同一水平线，右导向轮二(6-2-2)的的出绳端与右驱动轮(6-1)的进绳端处于同一垂直线，右驱动轮(6-1)的出绳端与右导向轮三(6-2-3)的进绳端处于同一垂直线，右导向轮三(6-2-3)的出绳端与尾绳驱动装置(7)下侧的进绳端处于同一水平线。

5.根据权利要求1至4任一权利要求所述的超深立井多绳摩擦大载重提升协调系统，其特征在于，尾绳驱动装置(7)两侧的尾绳张紧力分别为Fa和Fb，左驱动轮(5-1)竖直方向上的张紧力和右驱动轮(6-1)竖直方向上的张紧力分别为F1和F2，且设定F1＝2Fa、F2＝2Fb。

6.一种超深立井多绳摩擦大载重提升协调方法，其特征在于，按如下步骤对尾绳驱动装置(7)两侧的尾绳张紧力Fa和Fb进行调整：第一步、给定Fa和Fb初始的Fa0和Fb0，其中Fa0–Fb0＝载重值＝mg。

第二步、当提升系统处于静止状态时：

(1)左侧底部装载，右侧顶部卸载的过程中：

左侧尾绳上的张紧力Fa随着左侧装载，根据装载冲击力Fazc，由Fa0逐渐减小至Faz1，直至装载完成，最后减小至Faz1＝Fa0–mg；右侧尾绳上的张紧力Fb随着右侧卸载，根据卸载冲击力Fbxc，由Fb0逐渐增大至Fbx1，直至装载完成，最后增大至Fbx1＝Fb0+mg；

(2)右侧底部装载，左侧顶部卸载的过程中：

左侧尾绳上的张紧力Fa随着左侧卸载，根据卸载冲击力Faxc，由Fa0–mg逐渐增大至Fax1，直至卸载完成，最后增大至Fax1＝Fa0；右侧尾绳上的张紧力Fb随着右侧装载，根据装载冲击力Fbzc，由Fb0+mg逐渐减小至Fbz1，直至装载完成，最后减小至Fbz1＝Fb0；

第三步、当提升系统处于运行状态时：

(1)左侧上提，右侧下放的过程中：

加速运行时，左侧尾绳上的张紧力Fa保持Fa0–mg–ma不变，右侧尾绳上张紧力Fb保持Fb0+mg+ma不变；匀速运行时，左侧尾绳上的张紧力Fa保持Fa0–mg不变，右侧尾绳上张紧力Fb保持Fb0+mg不变；减速运行时，左侧尾绳上的张紧力Fa保持Fa0–mg+ma不变，右侧尾绳上张紧力Fb保持Fb0+mg–ma不变；

(2)右侧上提，左侧下放的过程中：

加速运行时，左侧尾绳上的张紧力Fa保持Fa0+ma不变，右侧尾绳上张紧力Fb保持Fb0–ma不变；匀速运行时，左侧尾绳上的张紧力Fa保持Fa0不变，右侧尾绳上张紧力Fb保持Fb0不变；

减速运行时，左侧尾绳上的张紧力Fa保持Fa0–ma不变，右侧尾绳上张紧力Fb保持Fb0+ma不变；

其中m为系统装卸载的载重质量，a为提升系统运行过程中的加速度或者减速度的绝对值。

7.根据权利要求6所述的超深立井多绳摩擦大载重提升协调方法，其特征在于，所述的Fa0与Fb0的关系还需满足牵引的欧拉公式Fa0/Fb0

其中μ为摩擦系数，α为钢丝绳在摩擦轮上形成的围包角。

8.根据权利要求7所述的超深立井多绳摩擦大载重提升协调方法，其特征在于，Fbz1与Faz1相等，且在装载完成后的匀速上提过程中保持该值不变；Fax1与Fbx1相等，且在卸载完成后的匀速下放过程中保持该值不变。

9.根据权利要求8所述的超深立井多绳摩擦大载重提升协调方法，其特征在于，Fazc、Faxc、Fbzc、Fbxc均根据任意时刻的流量和下落的距离等进行计算确定，即流量与速度的乘积：Fazc＝qaz·vaz,Faxc＝qax·vax，Fbzc＝qbz·vbz,Fbxc＝qbx·vbx；

其中，qaz和qax分别为左侧容器装载和卸载的任意时刻流量，qbz和qbx分别为右侧容器装载和卸载的任意时刻流量，vaz和vax分别为左侧容器中装载和卸载的速度，vbz和vbx分别为右侧容器中装载和卸载的速度。