1.一种贴片机机头吸嘴取放元件的速度规划方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

1)为了使贴片机机头能够更平稳的启停和平滑的加速到最大速度，设计了类S型的加速方式，其中，在机头运行低速阶段，保持加加速不变，加速度匀速增加的加速运动，在机头运行高速加速阶段，采用的是加加速减小的加速运动，即加速曲线的加加速段和减加速段是不对称的；

2)根据贴片机机头吸嘴的机械结构、气泵吸力大小、步进电机型号以及现场的测试，确定机头吸嘴在取料后的最大的起始速度vmin，以及步进电机所能承受的最大速度突变Δvmax和最小速度突变Δvmin；

3)在确定贴片机机头最大起始速度vmin的条件下，根据步骤1)中平稳启停的要求确定最大的加速度amax，令at表示对应规划周期的加速值，其中t为整数，表示速度规划序列，令amax＝am，当t≤m时，采用的是加加速不变，加速度匀速增加的加速运动，得到其加速表为(a1,a2,...,am)，当m＜t≤n时，采用加加速和加速度均减小的加速运动，得到加速度表为(am+1,am+2,...,an)，下标1到n表示的是加速度的规划顺序；

4)根据步骤3)，由确定的起始速度vmin和加速度表(a1,a2,...,am,am+1,...,an)得到相应的速度表(v1,v2,...,vn+1)；

5)根据贴片机机头吸嘴吸取元件处到PCB电路板的距离s以及步骤4)中的加速度表(a1,a2,...,am,am+1,...,an)和速度表(v1,v2,...,vn+1)，由运行的实际路程情况调用对应加速度值，从而规划出对应的速度曲线。

2.如权利要求1所述的一种贴片机机头吸嘴取放料速度规划方法，其特征在于：所述步骤3)中，为了确保机头吸嘴吸取元器件后能够平稳起步并且平稳的进行加速，所以加速度是一个缓慢增加过程，其最大加速度amax＝Δvmax＝am，在速度不断接近最大速度vmax的过程中，加速度先增大后减小，高速阶段加速度逐渐减到最小，即amin＝Δvmin＝an，对应计算得到的加速度表为(a1,a2,...,am,am+1,...,an)，因实际控制需要，采用的是不对称加加速段和减加速度段的加速方式，启动后的初始加速度大于最小加速度，即a1＞an，a1＞amin，加速表(a1,a2...am...an)的计算公式如下：其中，at表示对应每个规划周期的加速度，f1,f2分别表示两段加速度规划函数对应的系数，t是对应某个规划周期，t1表示加加速段规划周期个数，t2表示整段速度规划的周期个数，令m＝t1,n＝t2，则 因此加速度表示为

3.如权利要求1或2所述的一种贴片机机头吸嘴取放料速度规划方法，其特征在于：所述步骤4中，根据起始速度vmin和加速度表 依次递增得到相应速度表其中v1＝vmin，对应计算过程表示如下：

vt＝vt-1+at-1   (2)

其中vt表示对应规划周期步进电机的可达到的是速度，最后将计算好的加速表和离散速度表 存入到控制器的存储单元中。

4.如权利要求1或2所述的一种贴片机机头吸嘴取放料速度规划方法，其特征在于：所述步骤5)中，根据贴片机贴装不同路程，有两种不同的速度曲线，分别是：加速、匀速、减速三段和加速、减速两段的速度曲线，在加速阶段机头以最小速度离散速度表vmin启动，每匀速运行一个速度规划周期就根据对应的加速度表 提升一次对应时刻的速度，当速度达到最大速度vmax之后进入匀速运行阶段，在路程较短运行达不到最高速度的时候，根据路程的一半作为判断条件，当已发送的脉冲数sp满足条件 就立即转为与加速段对称的减速运动。