1.一种迟滞非线性伺服电机系统滑模控制方法，其特征在于，通过如下步骤实现： 1）迟滞非线性伺服电机系统建模：采用Backlish-like模型描述迟滞非线性电机系统的模型为其中， 分别表示伺服电机和负载的角度， 分别表示伺服电机和负载的转动惯量，是伺服电机角速度的系数， 表示迟滞非线性环节，是传递力矩，是输入信号；

将式（1）的模型转化为状态空间模型为其中，

模型中的表达式即为Backlash-like迟滞模型；

2）滑模状态观测器设计：为观测迟滞伺服电机系统未知状态，如电机角速度、负载角速度、迟滞特性等，设计滑模状态观测器如下：其中， 为设计的增益系数，表示期望输出信号，调整增益系数 ，即可让滑模状态观测器观测迟滞伺服电机系统未知状态；

3）扰动估计：

将迟滞伺服电机系统状态空间模型（2）改写为：其中，

将 看作系统扰动，采用切比雪夫神经网络估计未知扰动，定义切比雪夫神经网络如下：其中， 为神经网络权值矩阵，表示估计误差，并且 由切比雪夫多项式确定：；

4）滑模控制器设计：

经过上述迟滞伺服电机系统建模、建立状态空间模型、滑模状态观测器的设计及扰动估计，设计滑模控制器控制该迟滞电机伺服系统，定义误差如下：定义滑模面如下：

其中， 为设计的系数向量，定义

其中， ，

则滑模控制器设计为：

利用滑模控制器，跟踪期望输入，实现迟滞伺服电机系统的精确跟踪控制。