1.一种利用基于视觉反馈的柔顺操作装置进行液桥力的自动检测方法，其特征在于，基于视觉反馈的柔顺操作装置包括运动控制模块、视觉反馈模块和末端执行器模块、隔震台（1-15）、操作基底（1-12），运动控制模块包括x向三轴精密电动平台（1-9）、y向三轴精密电动平台（1-1）、操作手三轴精密电动平台（1-8），视觉反馈模块包括x向显微镜（1-11）、x向显微镜夹具（1-10）、y向显微镜（1-3）、y向显微镜夹具（1-2），末端执行器模块包括执行器调节电机（1-5）、连接板（1-7）、执行器夹头（1-4）、夹头卡具（1-6）、冷凝单元（1-14）、冷凝执行器（1-13）、冷凝控制器（2-3）；所述x向三轴精密电动平台（1-9）、y向三轴精密电动平台（1-

1）、操作手三轴精密电动平台（1-8）分别布置在隔震台（1-15）上，x向显微镜（1-11）通过x向显微镜夹具（1-10）固定在x向三轴精密电动平台（1-9）上，y向显微镜（1-3）通过y向显微镜夹具（1-2）固定在y向三轴精密电动平台（1-1）上，执行器调节电机（1-5）竖向设置，通过连接板（1-7）固定在操作手三轴精密电动平台（1-8）上，执行器夹头（1-4）竖向设置，一端通过夹头卡具（1-6）固装在执行器调节电机（1-5）上，另一端夹持冷凝执行器（1-13），冷凝单元（1-14）上加工冷凝通道，冷凝执行器（1-13）与冷凝通道二者同轴设置；

所述方法主要包括如下步骤：

步骤一：调节操作手三轴精密电动平台（1-8）至微米级对象（2-2）的上方；

步骤二：控制执行器调节电机（1-5）使冷凝执行器（1-13）伸出冷凝单元（1-14）通道；

步骤三：冷凝控制器（2-3）调节冷凝单元（1-14）通道的温度，使冷凝执行器（1-13）末端温度低于环境饱和温度，生成操作液滴；

步骤四：调节操作手三轴精密电动平台（1-8）使冷凝液滴与微米级对象（2-2）接触，形成液桥（2-1）；

步骤五：x向显微镜（1-11）获取液桥（2-1）初始轮廓信息，通过Hough变换确定微米级对象（2-2）的位置，选择操作探针的实时跟踪窗口（4-1）和液桥ROI（4-2），液桥（2-1）形成后，计算跟踪窗口（4-1）和微米级对象（2-2）之间的区域即为液桥区域（4-3）；

步骤六：对液桥区域进行Ostu阈值分割，获得二值化图像，将提取轮廓的液桥以液桥中心（4-4）作为左右轮廓的分界；

步骤七：基于Shi-Tomasi角点检测方法提取液桥轮廓的角点（4-6），计算与微球轮廓（4-8）和操作工具的交点为液桥轮廓端点（4-5）；

步骤八：基于确定的液桥轮廓端点（4-5），通过最小二乘抛物线拟合获取液桥轮廓（4-

7）的数学方程；

步骤九：求解液桥轮廓（4-7）的偏微分杨拉普拉斯方程，自动获取液桥作用力，x向显微镜（1-11）和y向显微镜（1-3）同步进行操作工具、微对象、液桥位置的实时检测。

2.根据权利要求1所述的一种利用 基于视觉反馈的柔顺操作装置进行液桥力的自动检测方法，其特征在于所述x向显微镜（1-11）与y向显微镜夹具（1-2）在同一平面内垂直设置。

3.根据权利要求1所述的一种利用 基于视觉反馈的柔顺操作装置进行液桥力的自动检测方法，其特征在于所述冷凝单元（1-14）通道的温度由冷凝控制器（2-3）实时调节。

4.根据权利要求1所述一种利用 基于视觉反馈的柔顺操作装置进行液桥力的自动检测方法，其特征在于：所述装置还包括操作基底（1-12），操作基底（1-12）安装在隔震台（1-

15）上。