1.一种气动人工肌肉与伺服电机混合驱动关节，其特征在于，包括设置在一架体上的气动人工肌肉驱动机构、伺服电机驱动机构和回转机构；其中，所述架体包括安装支架(8)和两个对称设置在所述安装支架(8)两侧的L形连接架(3)；

所述气动人工肌肉驱动机构包括两个平行设置的气动人工肌肉(1)和一个半齿轮(2)；

两个所述气动人工肌肉(1)平行于所述安装支架(8)且分别位于两个所述L形连接架(3)的上方，每个所述气动人工肌肉(1)的伸缩端固定在所述L形连接架(3)的竖板上、充放气端固定在所述安装支架(8)的竖板上；所述半齿轮(2)位于所述安装支架(8)的下方且平行于所述安装支架(8)设置，每个所述L形连接架(3)分别通过一根竖轴与所述半齿轮(2)连接固定，使所述L形连接架(3)能够带动所述半齿轮(2)发生转动；

所述伺服电机驱动机构包括一个伺服电机(5)和一个主动伞齿轮(4)；所述伺服电机(5)固定在邻近所述气动人工肌肉(1)伸缩端处的安装支架(8)上，且所述伺服电机(5)的输出轴平行于所述气动人工肌肉(1)设置；所述主动伞齿轮(4)安装在所述伺服电机(5)的输出轴上；

所述回转机构包括回转轴(6)、与所述主动伞齿轮(4)啮合的从动伞齿轮(9)以及与所述半齿轮(2)啮合的圆形齿轮(7)；所述从动伞齿轮(9)和所述圆形齿轮(7)分别固定在所述回转轴(6)的两端。

2.根据权利要求1所述的气动人工肌肉与伺服电机混合驱动关节，其特征在于，在每个所述L形连接架(3)的竖板以及用于固定所述气动人工肌肉(1)的安装支架(8)的竖板上均开设有一个径向通孔，使每个所述气动人工肌肉(3)的充放气端插装在所述安装支架(8)竖板上的径向通孔内并通过穿装在所述充放气端的且位于所述安装支架(8)竖板两侧的内螺母和外螺母固定在所述安装支架(8)的竖板上；所述气动人工肌肉(1)的伸缩端插装在所述L形连接架(3)竖板上的径向通孔内并通过穿装在所述伸缩端的且位于所述L形连接架(3)竖板两侧的内螺母和外螺母固定在所述L形连接架(3)上。

3.根据权利要求1所述的气动人工肌肉与伺服电机混合驱动关节，其特征在于，所述回转机构还包括关节连接轴(10)；所述关节连接轴(10)两端设有内径与所述回转轴(6)外径相适应的弧形凹槽，使所述关节连接轴(10)的端部能够可拆卸设置在所述回转轴(6)的侧壁上。