1.基于FPGA的六轴机械臂运动方程逆解求解的方法，其特征在于，FPGA系统包括两个浮点乘法器、一个浮点除法器、一个浮点开方模块、一个Cordic模块、一个反正切模块和两个浮点加法器；两个浮点乘法器、一个浮点除法器、一个浮点开方模块、一个Cordic模块、一个反正切模块和两个浮点加法器全并行工作；两个浮点乘法器包括第一浮点乘法器和第二浮点乘法器；两个浮点加法器包括第一浮点加法器和第二浮点加法器；

所述方法包括：

步骤s1、通过六轴机械臂末端目标的位姿矩阵，根据逆解求解要求目标的位置信息以及计算过程，对所有计算过程进行拆解后进行去相关，然后重新整合；

步骤s2、通过FPGA系统直接实现逆解计算，根据重新整合后的计算过程，得到相应关节角；

步骤s1和s2具体包括：

步骤一：输入的位姿信息

[nx ox ax px]

[ny oy ay py]

[nz oz az pz]

[0 0 0 1]

其中，x,y,z表示机械臂末端位置，n,o,a三个旋转矢量表示机械臂末端姿态；在第I时钟计算d6*ax、d6*ay，d6表示机械臂第六根轴的长度；在第I+6时钟计算mul_o1+py、mul_o2+px,其中mul_o1、mul_o2分别为第一浮点乘法器、第二浮点乘法器在当前时钟的输出；在第I+14时钟计算add_o1/add_o2，其中add_o1、add_o2分别为第一浮点加法器、第二浮点加法器在当前时钟的输出；在第I+21时钟计算atan(‑div_o)，其中div_o为浮点除法器在当前时钟的输出；在第I+40时钟寄存atan_o为关节角angle1，其中atan_o为反正切模块在当前时钟的输出；

步骤二：在I+40时钟计算cordic(angle1)，获得的sin(angle1)记为s1，cos(angle1)记为c1；在第I+71时钟计算nx*s1、ny*c1；在第I+72时钟计算nx*c1、ny*s1；在第I+73时钟计算ox*s1、oy*c1；在第I+74时钟计算ox*c1、oy*s1；在第I+75时钟计算ax*s1、ay*c1；在第I+76时钟计算ax*c1、ay*s1；在第I+77时钟计算nyc1‑nxs1，其中nyc1、nxs1分别表示ny*c1、nx*s1的乘积；在第I+78时钟计算‑nxc1‑nys1；在第I+79时钟计算oyc1‑oxs1；在第I+80时钟计算‑oxc1‑oys1；在第I+81时钟计算ayc1‑axs1；在第I+82时钟计算‑axc1‑ays1；

步骤三：在第I+1时钟计算d6*az；在第I+7时钟计算‑pz‑mul_o1；在第I+15时钟寄存add_o1为b；在I+77时钟计算py*c1、px*s1；在第I+83时钟计算pyc1‑pxs1；在第I+91时钟计算add_o1‑d2；在第I+93时钟计算d6*ax1；在第I+99时钟计算add_o1+mul_o1；在第I+101时钟计算b*b；在第I+107时钟寄存add_o1为a，计算2d5*b、2a4*a，计算b*b+a4*a4，其中d5为机械臂第五轴的长度，2d5即两倍d5的值，a4为第三第四轴的z方向平移距离，2a4为两倍a4；在第I+108时钟计算2a4*b、2d5*a；在第I+113时钟计算mul_o1+mul_o2；在第I+114时钟计算mul_o1‑mul_o2；在第I+115时钟计算mul_o1‑add_o1；在第I+121时钟寄存add_o1为c_2；在第I+122时钟计算add_o1/c_2；在第I+123时钟计算add_o1/c_2；在第I+129时钟寄存div_o为c，计算c*c；在第I+130时钟寄存div_o为d，计算d*d；在第I+135时钟寄存cc；在第I+136时钟计算cc‑mul_o1；在第I+144时钟计算add_o1+1；在第I+152时钟计算add_o1*4；在第I+158时钟寄存mul_o1为e；

步骤四：在第I+158时钟计算sqrt(e)；在第I+163时钟计算c*d；在第I+169时钟计算mul_o1*2、cc*2；在第I+175时钟计算sqrt(e)‑2cd、2cc+2；在第I+183时钟计算add_o1/add_o2；在第I+190时钟寄存div_o为c23，计算mul_o1*c；在第I+196时钟计算mul_o1+d、d5*c23；

在第I+197时钟计算a4*c23；在第I+202时钟计算a‑mul_o1；在第I+203时钟计算b+mul_o1；

在第I+204时钟寄存add_o1为s23，计算a4*add_o1；在第I+205计算d5*s23；在第I+210时钟计算add_o1‑mul_o1；在第I+211时钟计算add_o1‑mul_o1；在第I+218时钟计算add_o1/d5；

在第I+219时钟计算add_o1/‑d5；在第I+226时钟寄存add_o1为s2在第I，寄存div_o为c2，计算atan(s2,c2)；在第I+227时钟计算atan(s23,c23)；在第I+245时钟寄存atan_o为angle2；

在第I+246时钟计算atan_o‑angle2寄存为angle3；

步骤五：在第I+206时钟计算nx1*s23、ny1*c23；在第I+207时钟计算ox1*s23、oy1*c23；

在第I+208时钟计算ax1*s23、ay1*c23；在第I+209时钟计算ax1*c23、ay1*s23；在第I+212时钟计算nx1s23‑ny1c23；在第I+213时钟计算ox1s23‑oy1c23；在第I+214时钟计算ax1s23‑ay1c23；在第I+215时钟计算ax1c23+ay1s23；在第I+220时钟寄存add_o1为nx3；在第I+221时钟寄存add_o1为ox3；在第I+222时钟寄存add_o1为ax3计算atan(ay3,ax3)；在第I+223时钟寄存add_o1为az3；在第I+241时钟寄存atan_o为angle4；

步骤六：在第I+241时钟计算cordic(angle4)；在第I+272时钟寄存cordic_o为s4,c4，计算ay3*s4、ax3*c4；在第I+273时钟计算ox3*s4、oy3*c4；在第I+274时钟计算ny3*c4、nx3*s4；在第I+278时钟计算ay3s4+ax3c4；在第I+279时钟计算ox3s4‑oy3c4；在第I+280时钟计算ny3c4‑nx3s4；在第I+286时钟计算atan(s5,c5)；在第I+287时钟寄存add_o为s6；在第I+

288时钟计算atan(s6,c6)；在第I+305时钟寄存atan_o为angle5；在第I+307时钟寄存atan_o为angle6；

步骤七：执行完成步骤一～六获得的angle1、angle2、angle3、angle4、angle5、angle6的值记为angle_all1，angle_all1为角度组，包含6个角度；判断angle4是否大于0，若大于零，则angle4赋值为angle4‑180°，反之赋值为angle4+180°，然后再次执行步骤六，获得第二组angle1、angle2、angle3、angle4、angle5、angle6的值记为angle_all2；

步骤八：修改步骤四中I+175时钟为计算‑sqrt(e)‑2cd，步骤一～三不变，重新执行步骤四～七，获得angle_all3和agnle_all4；

步骤九：判断angle1是否大于0，若大于零，则angle1赋值为angle1‑180°，反之赋值为angle1+180°；重新执行步骤一～八，获得angle_all5、angle_all6、angle_all7、angle_all8；此时存在八组angle1、angle2、angle3、angle4、angle5、angle6的角度值，与前一次传感器输入角度进行比对，选取最优解。