1.一种自动取货装置，其特征在于，包括：立柱，所述立柱上设有齿条，所述立柱的第一端与一主动转轴连接，所述立柱的第二端与一从动轴连接，所述主动转轴与旋转驱动电机的输出轴通过一传动链连接，在所述旋转驱动电机的作用下，所述主动转轴带动所述立柱旋转；取货行走机构，所述取货行走机构包括取货行走架、取货行走齿轮及取货行走电机，所述取货行走架上设有取货托盘，所述取货行走架滑动设置在所述立柱上，所述取货行走齿轮可转动地设置在所述取货行走架上，所述取货行走齿轮与所述取货行走电机的输出轴连接，所述取货行走齿轮与所述立柱上的齿条啮合，在所述取货行走电机的作用下，所述取货行走齿轮带动所述取货行走架沿所述齿条移动；大同步带轮穿设在主动转轴上，小同步带轮穿设在旋转驱动电机的输出轴上且通过旋转驱动电机支架可转动地设置在固定安装架上，大同步带轮与小同步带轮通过同步带传递动力，通过旋转驱动电机带动小同步带轮旋转，小同步带轮通过同步带带动大同步带轮旋转，大同步带轮通过主动转轴带动立柱旋转，进而使得设置在立柱上的取货行走机构随之旋转；

所述立柱的两侧各设有一导轨，所述导轨位于所述齿条的两侧，所述取货行走架通过一对滑块滑动连接于所述导轨上；和/或；所述立柱上还设有与所述取货行走电机电连接的第一位置开关和第二位置开关，所述取货行走架上设有用于触发所述第一位置开关和第二位置开关的取货开关碰块，当所述取货行走机构在所述立柱上行走到对应碰块位置时，行走电机停止运行；

压紧行走机构，所述压紧行走机构包括压紧行走架、压紧行走齿轮、压紧行走电机及压紧爪，所述压紧行走齿轮可转动地设置在所述压紧行走架上，所述压紧行走齿轮与所述压紧行走电机的输出轴连接，所述压紧行走齿轮与所述立柱上的齿条啮合，所述压紧爪设置在所述压紧行走架上，所述压紧爪的爪口朝向所述取货行走机构，在所述压紧行走电机的作用下，所述压紧行走齿轮带动所述压紧行走架沿所述齿条移动，直至所述压紧爪压住所述取货行走机构上的货物；所述压紧爪上设有一连接柱，所述压紧行走架上设有一用于安装所述连接柱的安装孔，所述安装孔的孔壁上设有滑槽，所述连接柱上设有一滑杆，所述滑杆插设于所述滑槽中，且所述滑杆通过所述滑槽沿所述连接柱的轴向滑动，所述安装槽中设有一弹性件，当所述压紧爪受到外部压力时，所述连接柱压缩所述弹性件；所述压紧爪包括多个压条，多个所述压条围绕一中心轴排布，所述压条包括第一段和第二段，所述压条的第一段与所述中心轴之间的距离沿着从爪底到爪口的方向逐渐增大，所述压条的第二段与所述中心轴平行设置；所述压紧爪还包括一加强圈，所述加强围绕多个所述压条设置；所述立柱的两侧各设有一导轨，所述导轨位于所述齿条的两侧，所述压紧行走架通过一对滑块滑动连接于所述导轨上；和/或；所述立柱上还设有与所述压紧行走电机电连接的第三位置开关和第四位置开关，所述压紧行走架上设有用于触发所述第三位置开关和第四位置开关的压紧开关碰块，当所述压紧行走机构在所述立柱上行走到对应位置时，压紧行走电机停止运行。

2.一种根据权利要求1所述的自动取货装置的取货方法，其特征在于，包括步骤：

S10：转动立柱，使位于所述立柱上的取货行走机构朝向第一方向；

S20：驱动所述取货行走机构在所述立柱上移动至第一位置；

S30：将货物放置在所述取货行走机构上；

S40：驱动所述取货行走机构在所述立柱上移动至第二位置；

S50：转动所述立柱，使装有货物的取货行走机构朝向第二方向。

3.如权利要求2中所述的自动取货方法，其特征在于：

在所述步骤S20中，当所述取货行走机构行走至所述第一位置时，所述取货行走机构中的取货开关碰块触发第一位置开关，所述第一位置开关与所述取货行走机构中的取货行走电机电连接，所述第一位置开关被触发后控制所述取货行走电机停止运行；

在所述步骤S40中，当所述取货行走机构行走至所述第二位置时，所述取货行走机构中的取货开关碰块触发第二位置开关，所述第二位置开关与所述取货行走机构中的取货行走电机电连接，所述第二位置开关被触发后控制所述取货行走电机停止运行；和/或；

在所述步骤S30之后还包括步骤：S60：驱动所述压紧行走机构在所述立柱上移动至第三位置，当所述压紧行走机构位于所述第三位置时，所述压紧行走机构中的压紧爪将所述货物压紧在所述取货行走机构上。

4.如权利要求3中所述的自动取货方法，其特征在于：

在所述步骤S60中，当所述压紧行走机构移动至所述第三位置时，所述压紧行走机构中的压紧开关碰块触发第三位置开关，所述第三位置开关与所述压紧行走机构中的压紧行走电机电连接，所述第三位置开关被触发后控制所述压紧行走电机停止运行。