1.一种平面三自由度刚体运动跟踪机构，其特征在于：该机构包括一个基座(1)和十一根连杆，十一根连杆分别为连杆2、连杆3、连杆4、连杆5、连杆6、连杆7、连杆8、连杆9、连杆10、连杆11和连杆12；连杆2、连杆3、连杆4、连杆5构成一个平行四边形，连杆5、连杆6、连杆7、连杆2构成一个平行四边形，且这两个平行四边形全等；连杆2和连杆5在各自的中点通过转动副连接，并且在该点与基座通过转动副相连，所述该点为固定铰支点O；连杆2、连杆3、连杆4、连杆5、连杆6、连杆7与基座一起构成一个二自由度旋转型仿图仪机构；连杆8也在其中点通过转动副与基座相连；连杆9与连杆8在一端通过转动副连接，连杆11与连杆8在另一端通过转动副连接，连杆9和连杆11的长度相等；连杆10与连杆9在端部通过转动副连接，连杆12与连杆11在端部通过转动副连接；连杆10、连杆3、连杆4在共同点B上铰接，连杆12、连杆6、连杆7在共同点E上铰接；连杆10和连杆12的长度相等，从端部到铰链所在位置的距离也相等；当连杆10在外部驱动下作任意的平面刚体运动时，连杆12会相应地作类似的平面刚体运动。

2.根据权利要求1所述的平面三自由度刚体运动跟踪机构，其特征在于机构中连杆10的末端点I与连杆12的末端点L始终关于固定铰支点O对称，连杆10的位置和姿态与连杆12的位置和姿态也始终关于固定铰支点O对称。