1.一种水下机械臂的模拟测试装置,其特征在于:包括回转测试工作台(100)和机械臂机构组件(200),至少一个所述机械臂机构组件(200)设置在回转测试工作台(100)上;
所述回转测试工作台包括底座(40)、支撑座(41)、摆动支架(50)、云台(43)和机械臂固定架(46),两个所述支撑座(41)平行间距设置在底座(40)上,所述摆动支架(50)转动设置在两个支撑座(41)之间,且所述摆动支架(50)的转动轴线垂直于两支撑座(41),所述摆动支架(50)上方设置有云台(43),所述云台(43)底部转动设置在摆动支架(50)上,且所述云台(43)顶部摆动设置有机械臂固定架(46),所述机械臂固定架(46)摆动的轴线方向垂直于云台(43)的旋转轴;
所述机械臂机构组件包括固定座(1)、旋转台(2)、机械臂(5)和舵机(6),所述固定座(1)设置在机械臂固定架(46)上,所述旋转台(2)转动设置在固定座(1)上,所述机械臂(5)包含多节,且所述机械臂(5)活动设置在旋转台(2)上,若干所述舵机(6)分别设置在所述机械臂(5)的各关节处,且所述舵机(6)驱动各关节转动,还包括防水装置,所述防水装置包括内部为空腔结构的防水舱和防水密封结构,所述舵机(6)设置在所述空腔结构内,所述防水舱一侧壁上开设有供舵机(6)的动力输出端通过的通孔,所述防水密封结构设置在舵机(6)的动力输出端。
2.根据权利要求1所述的一种水下机械臂的模拟测试装置,其特征在于:所述防水密封结构包括防水套(12)、法兰盘(13)和连接盘(15),所述法兰盘(13)套设在舵机驱动轴(11)的外侧,所述法兰盘(13)内壁上设置有与舵机驱动轴(11)相啮合的内齿结构,且所述法兰盘(13)与舵机驱动轴(11)同步转动,所述法兰盘(13)上固定设置有连接盘(15),所述连接盘(15)连接机械臂关节设置;所述法兰盘(13)的外圈设置有防水套(12),所述防水套(12)密封设置在法兰盘(13)与舵机驱动轴(11)的连接处。
3.根据权利要求2所述的一种水下机械臂的模拟测试装置,其特征在于:所述舵机(6)上设置有轴承支撑座(16),所述轴承支撑座(16)设置在连接盘(15)与舵机(6)之间,所述连接盘(15)与防水舱之间设置有轴承,且所述轴承设置在所述轴承支撑座(16)上。
4.根据权利要求2所述的一种水下机械臂的模拟测试装置,其特征在于:所述法兰盘(13)与防水套(12)相对的圆周壁上开设有至少一个环槽结构(18),所述环槽结构(18)沿法兰盘(13)的轴向设置,所述环槽结构(18)内设置有O型密封圈(19)。
5.根据权利要求2所述的一种水下机械臂的模拟测试装置,其特征在于:所述法兰盘(13)远离舵机驱动轴(11)的一端开设有安装槽结构,所述安装槽结构内设置有密封垫片(17)和固定螺栓(14),通过所述密封垫片(17)、固定螺栓(14)将法兰盘(13)与舵机驱动轴(11)固定连接。
6.根据权利要求5所述的一种水下机械臂的模拟测试装置,其特征在于:所述防水套(12)与密封垫片(17)、密封垫片(17)与固定螺栓(14)、防水套(12)与舵机(6)的各静连接接触面(9)均通过环氧树脂胶密封粘接。
7.根据权利要求1所述的一种水下机械臂的模拟测试装置,其特征在于:所述摆动支架(50)为U型结构,所述摆动支架(50)的底部间距底座(40)设置,且所述摆动支架(50)的转动轴线距底座(40)的间距大于摆动支架(50)的最大转动半径。
8.根据权利要求1或7所述的一种水下机械臂的模拟测试装置,其特征在于:所述摆动支架(50)包括两个平行设置的支撑板(51)和连接两个所述支撑板(51)的连接板(53),所述连接板(53)通过调节螺栓(54)螺纹连接设置在两个支撑板(51)的底部,且所述调节螺栓(54)上套设有第一锁止螺母(55)和第二锁止螺母(56),所述第一锁止螺母(55)、第二锁止螺母(56)设置在连接板(53)与支撑板(51)之间,所述第一锁止螺母(55)、第二锁止螺母(56)分别对连接板(53)、支撑板(51)限位锁紧。
9.根据权利要求1所述的一种水下机械臂的模拟测试装置,其特征在于:所述机械臂固定架(46)的外形形状相对于云台(43)的旋转中心轴旋转对称设置,所述摆动支架(50)的旋转中心到底座(40)的距离等于或小于机械臂固定架(46)的几何中心到底座(40)的距离;当云台(43)的旋转轴位于水平状态时,所述机械臂固定架(46)的外轮廓边缘抵接在底座(40)上表面。