1.一种智能车辆托载运输车的控制方法，智能车辆托载运输车(4)包括车架(41)、行走部(42)、定位支撑部(43)、车载液压装置和车载电控装置；

车架(41)是支撑框架结构，支撑框架的外部周向均设置车载传感器，支撑框架的内部设有电源箱或燃油箱，电源箱或燃油箱上设有充电座或燃油加油口；

行走部(42)设置在车架(41)的底部，行走部(42)内部设有行走驱动、转向控制机构和制动机构，行走驱动包括伺服电机或发动机；

定位支撑部(43)设置在车架(41)内部，包括底盘支撑升降机构(431)和车轮支撑伸缩机构(432)；底盘支撑升降机构(431)相对于车架(41)顶平面的中央位置中心对称至少设置为四套，包括设置于车架(41)上表面上的支撑盘(4311)和与支撑盘(4311)底平面连接的、竖直设置在车架(41)内部的升降液压缸(4312)；车轮支撑伸缩机构(432)呈左右对称结构设置在车架(41)的左右两侧，包括前后方向设置的前轮支撑伸缩部分和后轮支撑伸缩部分，前轮支撑伸缩部分和后轮支撑伸缩部分均包括设置在车架(41)内部的多套水平设置的定位辊(4321)和与定位辊(4321)内侧端连接的、水平设置的伸缩液压缸(4322)，车架(41)侧面对应定位辊(4321)的位置设有与定位辊(4321)尺寸配合的导向通孔，定位辊(4321)穿接在车架(41)的导向通孔上；前轮支撑伸缩部分包括两套位于同一水平高度的定位辊(4321)和伸缩液压缸(4322)、且两套定位辊(4321)和伸缩液压缸(4322)之间的轴间距尺寸小于被载车辆车轮的直径尺寸，后轮支撑伸缩部分包括多套位于同一水平高度的定位辊(4321)和伸缩液压缸(4322)，后轮支撑伸缩部分的多套定位辊(4321)和伸缩液压缸(4322)的水平高度小于前轮支撑伸缩部分的两套定位辊(4321)和伸缩液压缸(4322)的水平高度；

或者后轮支撑伸缩部分包括两套位于同一水平高度的定位辊(4321)和伸缩液压缸(4322)、且两套定位辊(4321)和伸缩液压缸(4322)之间的轴间距尺寸小于被载车辆车轮的直径尺寸，前轮支撑伸缩部分包括多套位于同一水平高度的定位辊(4321)和伸缩液压缸(4322)，前轮支撑伸缩部分的多套定位辊(4321)和伸缩液压缸(4322)的水平高度小于后轮支撑伸缩部分的两套定位辊(4321)和伸缩液压缸(4322)的水平高度；

车载液压装置设置在车架(41)内部，包括液压泵站和液压控制阀组，液压泵站与伺服电机或发动机连接，液压泵站与液压控制阀组连接，液压控制阀组通过液压管路分别与升降液压缸(4312)和伸缩液压缸(4322)连接；

车载电控装置设置在车架(41)内部，包括工业控制计算机、电池组、无线收发模块、无线发射接收回路、位置反馈及车辆驱动定位回路、底盘举升控制回路、定位辊伸缩控制回路，工业控制计算机分别与无线收发模块、车载传感器、伺服电机或发动机、车载液压装置电连接；

其特征在于，初始状态时，升降液压缸(4312)和伸缩液压缸(4322)均处于缩入状态；车载电控装置的工业控制计算机通过无线收发模块实时向上层计算机网络发送智能车辆托载运输车(4)的位置信息；

当工业控制计算机接收到来自上层计算机网络发出的线性规划路径及移动指令后，位置反馈及车辆驱动定位回路开始工作，本智能车辆托载运输车(4)移动过程中始终通过无线收发模块向上层计算机网络反馈位置信息，车载电控装置的工业控制计算机同时控制行走部(42)动作；

当靠近预入库车辆地点时，车载传感器反馈信息给车载电控装置的工业控制计算机，车载电控装置的工业控制计算机根据反馈控制行走部(42)，调整智能车辆托载运输车(4)的位姿并钻入预入库车辆下方、并根据中央控制计算机发出的预入库车辆的底盘信息及车载传感器的反馈自动调整位置并定位；

然后底盘举升控制回路开始工作，车载电控装置的工业控制计算机控制车载液压装置使升降液压缸(4312)首先伸出，支撑盘(4311)上升并顶靠在车辆的底盘上将车辆顶起使车辆的车轮脱离地面至设定高度；

然后定位辊伸缩控制回路开始工作，车载电控装置的工业控制计算机控制伸缩液压缸(4322)伸出，定位辊(4321)自车架(41)左右两侧内部向外伸出至车架(41)外部；

然后车载电控装置的工业控制计算机控制升降液压缸(4312)落下复位至初始状态，车辆跟随升降液压缸(4312)落下的过程中车辆的前轮或后轮卡接在前轮支撑伸缩部分或后轮支撑伸缩部分的两套定位辊(4321)之间、后轮或前轮架设在后轮支撑伸缩部分或前轮支撑伸缩部分的多套定位辊(4321)上，完成预入库车辆的托载；

然后车载电控装置的工业控制计算机控制行走部(42)按照规划路径坐标移动，本智能车辆托载运输车(4)托载着预入库车辆坐标移动至规划路径终点的设定位置并定位；

a.当上层计算机网络控制规划路径终点位置的车辆承载液压缸升起使车辆的车轮脱离车轮支撑伸缩机构(432)至设定高度后，车载电控装置的工业控制计算机控制伸缩液压缸(4322)复位至初始状态、定位辊(4321)自车架(41)左右两侧的外部缩入至车架(41)内部，最后车载电控装置的工业控制计算机按照规划路径反方向运行控制本智能车辆托载运输车(4)退出规划路径终点位置，完成车辆的托载转运；

b.当规划路径终点位置无车辆承载液压缸时，车载电控装置的工业控制计算机控制车载液压装置使升降液压缸(4312)首先伸出使车辆的车轮脱离车轮支撑伸缩机构(432)至设定高度后，车载电控装置的工业控制计算机再控制伸缩液压缸(4322)复位至初始状态、定位辊(4321)自车架(41)左右两侧的外部缩入至车架(41)内部，然后工业控制计算机控制升降液压缸(4312)缩入复位至初始状态，车辆跟随升降液压缸(4312)下降、车轮支撑在地面上，最后车载电控装置的工业控制计算机按照规划路径反方向运行控制本智能车辆托载运输车(4)退出规划路径终点位置，完成车辆的托载转运。

2.根据权利要求1所述的智能车辆托载运输车的控制方法，其特征在于，所述的车轮支撑伸缩机构(432)的后轮支撑伸缩部分或前轮支撑伸缩部分的多套定位辊(4321)和伸缩液压缸(4322)整体通过前后滑移推动液压缸与车架(41)滑动连接，前后滑移推动液压缸通过液压管路与车载液压装置的液压泵站连接，所述的车架(41)的导向通孔为前后方向设置的长圆孔；所述的车载电控装置还包括轴距控制回路；

工业控制计算机根据接收的不同轮距和轴距规格的车辆信息控制调整车轮支撑伸缩机构(432)以适应不同轴距规格的车辆。

3.根据权利要求1或2所述的智能车辆托载运输车的控制方法，其特征在于，所述的车架(41)的车载传感器包括距离传感器和模式识别传感器，模式识别传感器设置在智能车辆托载运输车(4)的前端，所述的车载电控装置还包括模式识别反馈判断回路，工业控制计算机内置有不同车型车辆的数据模型；

本智能车辆托载运输车(4)向车辆移动过程中，车载电控装置的工业控制计算机根据接收的车辆底盘信息确定该车辆的数据模型，当智能车辆托载运输车(4)靠近车辆时，模式识别反馈判断回路开始工作，智能车辆托载运输车(4)一边前移一边通过模式识别传感器反馈车辆图像数据信息至车载电控装置的工业控制计算机，工业控制计算机将此车辆图像数据信息建模并与已确定的车辆数据模型进行比较，并根据数据偏差对智能车辆托载运输车(4)进行纠偏，当智能车辆托载运输车(4)钻入车辆下方后工业控制计算机同时根据车架(41)左右两侧的距离传感器反馈的车架(41)与车轮之间的距离数据对智能车辆托载运输车(4)进行纠偏。

4.根据权利要求3所述的智能车辆托载运输车的控制方法，其特征在于，所述的车载电控装置还包括智能车辆托载运输车自动充电或加油回路；

当电源箱或燃油箱的电量或燃油量低于设定值时，车载电控装置的工业控制计算机向上层计算机网络发出低能量信号，智能车辆托载运输车自动充电或加油回路开始工作，上层计算机网络线性规划路径并向车载电控装置发出指令使智能车辆托载运输车(4)向最近的充电点或加油点移动；至充电点或加油点后，车载电控装置控制智能车辆托载运输车(4)自适应调节自身位置，使充电座或燃油加油口面向充电电极或燃油加油端并移动对接，对接后进行自动充电或加油；充电或加油完成后，车载电控装置的工业控制计算机向上层计算机网络发出满能量信号并驱动智能车辆托载运输车(4)与充电电极或燃油加油端分离完成充电或加油，处于待命状态。

5.根据权利要求4所述的智能车辆托载运输车的控制方法，其特征在于，所述的行走部(42)是万向对辊轮结构，行走部(42)包括至少四件辊轮，所述的行走驱动至少配合包括四件辊轮驱动，每件辊轮均分别与一件辊轮驱动连接，辊轮的辊状外表面上设有多个沿辊状外表面呈螺旋状的螺旋凸起、且多个螺旋凸起沿辊轮的旋转中心均布设置，螺旋凸起在辊轮旋转移动过程中与地面摩擦可提供倾斜于辊轮移动方向的分力、进而可以实现转向，每两件辊轮同心设置、并分别相对于车架(41)左右对称设置构成前辊轮组和后辊轮组，且前辊轮组和后辊轮组相对于车架(41)前后对称设置；四件辊轮驱动分别与车载电控装置的工业控制计算机电连接；

工业控制计算机同时控制四件辊轮驱动同方向旋转时实现车架(41)保持直线行走；工业控制计算机同时控制车架(41)左侧的前后两件辊轮同时同方向旋转、车架(41)右侧的前后两件辊轮同时反方向旋转，且车架(41)左侧前后两件辊轮的转速与车架(41)右侧前后两件辊轮的转速不同，实现车架(41)向叠加方向的转向；工业控制计算机同时控制四件辊轮同时互相反方向旋转，且四件辊轮的转速相同，实现车架(41)向叠加方向的平移。

6.根据权利要求4所述的智能车辆托载运输车的控制方法，其特征在于，所述的行走部(42)是履带结构，行走部(42)包括履带梁、履带、液压驱动轮和导向滚轮，所述的行走驱动还包括行走液压马达，行走液压马达与车载液压装置的控制阀组通过液压管路连接；

工业控制计算机通过控制左右两侧液压驱动轮的相同或不同的旋转方向和旋转速度实现控制本智能车辆托载运输车(4)的移动或转向。