1.一种双旋翼碟形无人机，其特征在于，该无人机包括机身[17]、支座[20]、上翼片[16]、下翼片[2]、上碟盘[18]、下碟盘[25]、左传动系[31]、右传动系[29]、前舵控系[28]、后舵控系[30]、定位轮系[27]；所述机身[17]与n个支座[20]固定连接形成轴对称的机体，支座[20]的轴线垂直于机身的轴线，支座[20]均匀分布在机身[17]的外圆周上且支座轴线位于同一平面；所述上翼片[16]与上碟盘[18]的底板连接形成转动副，转动副的轴线平行于上碟盘[18]的轴线而垂直于上翼片[16]的回转平面，上翼片[16]沿上碟盘[18]的圆周均匀分布，形成无人机的上旋翼；所述下翼片[2]与下碟盘[25]的底板连接形成转动副，转动副的轴线平行于下碟盘[25]的轴线而垂直于下翼片[2]的回转平面，下翼片[2]沿下碟盘[25]的圆周均匀分布，形成无人机的下旋翼；所述上碟盘[18]位于机身[17]的上部，上碟盘[18]的轴线与机身[17]的轴线重合，上碟盘[18]的底板在上而它的碟口面板在下；所述下碟盘[25]位于机身[17]的下部，下碟盘[25]的轴线与机身[17]的轴线重合，下碟盘[25]的底板在下而它的碟口面板在上；所述左传动系[31]和右传动系[29]均位于上碟盘[18]和下碟盘[25]之间，对称安装在机体的两侧，两者的结构组成相同，统称为传动系；该传动系的主动轮[7]同时与上碟盘[18]和下碟盘[25]的碟口面板正面接触；所述前舵控系[28]和后舵控系[30]均位于上碟盘[18]和下碟盘[25]之间，对称安装在机体的前后，两者的结构组成相同，统称为舵控系；该舵控系的承载轮[24]同时与上碟盘[18]和下碟盘[25]的碟口面板正面接触，舵控系的舵叶[22]悬臂伸出机体外；所述定位轮系[27]位于上翼片[16]和下翼片[2]之间，n个定位轮系[27]沿机体圆周均匀分布，分别与支座[20]连接的主动轴[8]和定轴[23]铰接；该定位轮系的上压轮[15]与上碟盘[18]的碟口面板反面接触，其下压轮[3]与下碟盘[25]的碟口面板反面接触；定位轮系的上定心轮[12]与上碟盘[18]的碟口面板外圆接触，定位轮系的下定心轮[6]与下碟盘[25]的碟口面板外圆接触；

所述支座[20]和定位轮系[27]的数量n≥4。

2.如权利要求1所述的一种双旋翼碟形无人机，其特征在于，所述的左传动系[31]和右传动系[29]的组成及零件结构相同，统称为传动系；该传动系包括主电机[1]、主动轴[8]、主动轮[7]，三者的轴线重合；所述主动轴[8]与支座[20]的孔形成转动副并与主动轮[7]固定连接，主动轴[8]的一端中心孔插入主电机[1]的输出轴并固定连接，主动轴[8]的另一端与定位轮系的支架[11]铰接并用挡圈[9]和垫圈[10]进行轴向定位；所述主电机[1]与机身[17]固定连接。

3.如权利要求1所述的一种双旋翼碟形无人机，其特征在于，所述的前舵控系[28]和后舵控系[30]的组成及零件结构相同，统称为舵控系；该舵控系包括舵机[19]、定轴[23]、承载轮[24]、转轴[21]、舵叶[22]，它们的轴线重合；所述定轴[23]与支座[20]的孔过盈配合并与承载轮[24]形成转动副，轴端与定位轮系的支架[11]铰接并用挡圈[9]和垫圈[10]进行轴向定位；所述转轴[21]穿过定轴[23]的中心孔形成转动副，转轴[21]一端与舵机[19]的输出轴固定连接，另一端与舵叶[22]固定连接。

4.如权利要求1所述的一种双旋翼碟形无人机，其特征在于，所述的定位轮系[27]包括上压轮[3]、下轮架[4]、弹力带[5]、下定心轮[6]、支架[11]、上定心轮[12]、销[13]、上轮架[14]、上压轮[15]，所述支架[11]是关于中心孔上下对称的，其上部光轴和下部光轴的轴线重合并与其中心孔的轴线垂直，在上部光轴和下部光轴上设有上下对称的横向销孔并与销[13]固定连接，支架[11]的中心孔与所述的定轴[23]或主动轴[8]间隙配合形成铰接；所述上定心轮[12]和上部光轴间隙配合形成转动副，同时与上碟盘[18]的外圆面接触；所述下定心轮[6]和下部光轴间隙配合形成转动副，同时与下碟盘[25]的外圆面接触；所述上轮架[14]位于上定心轮[12]的上方，其空套在上部光轴上，销[13]的伸出端与上轮架[14]的缺口接触形成沿轴线可调节的移动副，上轮架[14]的轴径与上压轮[15]连接形成转动副，上压轮[15]的转动轴线与支架[11]的中心孔轴线平行；所述下轮架[4]位于下定心轮[6]的下方，其空套在下部光轴上，销[13]的伸出端与下轮架[4]的缺口接触形成沿轴线可调节的移动副，下轮架[4]的轴径与下压轮[3]连接形成转动副，下压轮[3]的转动轴线与支架[11]的中心孔轴线平行；所述弹力带[5]连接上轮架[14]和下轮架[4]平衡上压轮[15]和下压轮[3]产生的接触力。

5.如权利要求1所述的一种双旋翼碟形无人机，其特征在于，所述上旋翼安装的上翼片[16]数量和下旋翼安装的下翼片[2]数量m相同，m≥4，且上翼片[16]和下翼片[2]的旋向相反。

6.如权利要求1所述的一种双旋翼碟形无人机，其特征在于，所述舵叶[22]是关于其回转轴线对称的矩形平板，其轴向长度小于径向宽度。