1.一种采样约束的圆检测方法，其特征在于：所述的圆检测步骤包括：步骤1：构造边缘点集D(D为对图像进行边缘检测后得到的点集)，循环次数初值k＝0；

步骤2：从D中随机选取一个点d1(x1,y1)；

步骤3：从D中找到另一点d2(x2,y2)，使d1与d2满足(Rmin为所求圆的半径最小值，Rmax为所求

圆的半径最大值)，并且以这两点为直径端点确定圆参数pc(a,b,r)，该圆的有效计数大于阈值Mt(Mt为累计验证阈值，Mt＝2πrT，T为比例)，直至点d2存在或D中点取完。若点d2存在，转步骤5；否则，转步骤4；

步骤4：k＝k+1，若k＞Kmax(Kmax为采样次数阈值，其值为边缘点集D中点的个数)，结束；

否则，转步骤2；

步骤5：pc为真圆的参数，判断已检测到的圆是否已达到已知圆的数量，若是，转步骤6；

否则，转步骤2；

步骤6：对已检测出的真圆点进行模糊c均值聚类，求得圆的直径和圆心坐标参数。

2.如权利要求1所述一种采样约束的圆检测方法，其特征在于：对于图像边缘点的集合中，通过随机选取一个点和限制检测圆的半径就可以确定候选圆，获得候选圆的参数。

3.如权利要求1所述一种采样约束的圆检测方法，其特征在于：检测到圆周上的点使用模糊c均值方法对圆点集进行聚类划分，并且进行错误样本剔除，降低无效采集的次数。

4.如权利要求1所述一种采样约束的圆检测方法，其特征在于：在验证候选圆上的点时，将圆分为n等份，只考虑n等份方向上的点，而不用考虑所有点，这样便可减少计算次数，同时也降低了候选圆的无效累计次数。