1.基于道路曲率及车距的液压互联悬架模式切换装置，其特征在于，包括传感器单元、处理单元以及执行单元；所述传感器单元包括车速传感器(1)与前置雷达(2)；所述处理单元采用导航天线(3)以及导航信号差分接收模块(4)与导航模块(5)相连，导航模块(5)以及存储单元(7)均与控制单元(6)连接；所述执行单元包括电磁换向阀a(8)与电磁换向阀b(9)；控制单元(6)与传感器单元以及执行单元连接；

所述电磁换向阀a(8)为三位四通电磁阀，四个油口分别连接左前油缸下腔油管n2、左后油缸上腔油管p1、右后油缸下腔油管q2、右前油缸上腔油管m1，电磁换向阀b(9)为三位四通电磁阀，四个油口分别连接左前油缸上腔油管n1、左后油缸下腔油管p2、右后油缸上腔油管q1、右前油缸下腔油管m2。

2.根据权利要求1所述的基于道路曲率及车距的液压互联悬架模式切换装置，其特征在于，所述车辆自带的车速传感器(1)获取车速信号，车载前置雷达(2)装于进气栅获取前方车距信息，控制单元ECU(6)控制车速传感器(1)、前置雷达(2)将实时车辆信息输入给控制单元(6)，导航天线(3)、导航信号差分接收模块(4)与导航模块(5)相连，用于精确定位，控制单元(6)结合车辆定位信息与存储单元(7)所存储的高精地图进行定位计算，并对计算的结果进行判断，从而控制电磁换向阀a(8)与电磁换向阀b(9)不同油口之间连接切换，达到在液压互联悬架不同连接模式之间的切换。

3.根据权利要求1所述的基于道路曲率及车距的液压互联悬架模式切换装置的切换方法，其特征在于，当液压互联悬架各管路互不接通时称为模式0，处于前后交叉互联状态时称为模式1，处于左右交叉互联状态时称为模式2；

当液压互联悬架处于模式0时，电磁换向阀a(8)处于常闭状态，此时四个油口互不连通；电磁换向阀b(9)处于常闭状态，此时四个油口互不连通，模式0时，悬架状态为传统被动或主动悬架；

当液压互联悬架处于模式1时，电磁换向阀a(8)中的n2、p1接口接通，q2、m1接口接通；电磁换向阀b(9)中的n1、p2接口接通，q1、m2接口接通，模式1能有效控制车辆俯仰；

当液压互联悬架处于模式2时，电磁换向阀a(8)中的n2、m1接口接通，p1、q2接口接通；电磁换向阀b(9)中的n1、m2接口接通，p2、q1接口接通，此时液压互联悬架为左右交叉互联，能有效控制车辆侧倾。

4.根据权利要求1所述的基于道路曲率及车距的液压互联悬架模式切换装置的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：当液压互联悬架各管路互不接通时称为模式0，处于前后交叉互联状态时称为模式1，处于左右交叉互联状态时称为模式2；

从导航模块(5)获取导航信息与存储单元(7)中的高精地图结合，获取前方道路信息及进行精确定位；

控制单元(6)由车速传感器(1)获取的车辆实时车速v，判断v与设定的正常行驶车速v0之间的大小，若车速小于v0，控制单元(6)发出指令至执行单元调整液压互联悬架连接模式为模式1，若车速大于v0，进行下一步判断：由车辆精确定位判断车辆实时位置是否处于弯道内，若处于弯道内，则进行进一步判断实时向心加速度a与预设最高向心加速度a1大小，其中 v为实时车速，r为此处弯道半径，若a≥a1，则调整液压互联悬架模式至模式2；若a≤a1，则恢复连接模式至模式0，若车辆此时不处于弯道内，则继续进行下一步判断：由车辆精确定位判断前方s0处道路曲率k是否发生变化， 其中r1为预瞄距离s0处的道路曲率半径，若发生变化则进一步比较预期减速度a′与预设减速度a0的大小关系，其中v为实时车速，a1为预设最高向心加速度，若a′＞a0，则控制单元(6)发出恢复液压互联悬架模式0的连接方式的指令；若a′＜a0,则将液压互联悬架连接模式转换为模式1，若前方s0处道路曲率k没有发生变化，则进行下一步判断：由前置雷达获取前方车距，若前方车距l＜l0,则控制单元(6)发出指令将液压互联悬架连接模式调整至模式1；若前方车距l＞l0,则控制单元(6)发出指令将液压互联悬架连接模式恢复为模式0；

当液压互联悬架进入不同连接模式后，重新开始进行对车辆实时车速v的判断。

5.根据权利要求4所述的基于道路曲率及车距的液压互联悬架模式切换装置的控制方法，其特征在于，所述控制单元(6)判断车辆是否处于弯道中的标准设置为：在车辆进入弯道方向中，车辆处于距离切点l1以内，且在车辆驶离弯道方向中，车辆处于距离切点l1以外。

其中a1为预设最高向心加速度，r为此时道路曲率半径，t为系统切换模式所需的时间。