1.一种吊轨式消防巡检机器人，其特征在于，包括：

吊轨部，所述吊轨部包括轨道以及用于将所述轨道吊装在空中的吊架，所述轨道包括：

导轨体，所述导轨体横截面轮廓为圆形；齿轨，所述齿轨固定于所述导轨体的底部；

可在轨道上移动的行走部，所述行走部包括：主架；万向导向轮组，所述万向导向轮组包络于所述导轨体外，且所述万向导向轮组与所述主架相连；上斜轮组件，所述上斜轮组件位于所述导轨体一侧上部，且所述上斜轮组件与所述主架相连；有齿驱动轮组件，所述有齿驱动轮组件包括：有齿驱动轮，所述有齿驱动轮与所述主架可枢转地相连，并与所述齿轨相啮合；支撑轮，所述支撑轮与所述有齿驱动轮同轴相连，且所述支撑轮与所述齿轨的轨面贴合；驱动件，所述驱动件与所述有齿驱动轮相连，并驱动所述有齿驱动轮转动；

升降视觉装置，所述升降视觉装置包括：升降装置，所述升降装置与所述主架相连，且能够在上下方向升降；云台，所述云台与所述升降装置相连；可见光摄像机，所述可见光摄像机安装在所述云台上；热成像仪，所述热成像仪安装在所述云台上；

定位装置，所述定位装置用于检测与确定所述行走部在所述轨道上的位置，所述定位装置包括位置检测装置和若干个位置识别块，所述位置检测装置安装在所述主架上，各个所述位置识别块间隔布设在所述齿轨上；

探测装置，所述探测装置安装在所述主架上，且所述探测装置包括：气体检测传感器、烟雾检测装置；

灭火设备；

灭火设备操控装置，所述灭火设备操控装置与所述主架相连，且所述灭火设备操控装置可以操控所述灭火设备进行灭火作业；

控制与通讯装置，所述控制与通讯装置与远程控制中心通讯连接，并连接、检测与控制下列设备：所述行走部、所述定位装置、所述升降视觉装置、所述探测装置与所述灭火设备操控装置。

2.根据权利要求1所述的一种吊轨式消防巡检机器人，其特征在于，所述万向导向轮组包括：

竖直轴，所述竖直轴为两个，竖直轴的上端与所述主架顶部可枢转地相连；

n形架支撑架，所述n形架支撑架为两个，每个n形架支撑架的的中部分别与其中一个竖直轴的下端可枢转地相连；两个n形架支撑架的一端均为n形框架，其一个n形架支撑架的另一端设有凹窝孔，另一个n形架支撑架的另一端设有球头；所述球头设在所述凹窝孔内；

顶轮，在每个所述n形框架的拱顶部位横向设置一个顶轮，所述顶轮与所述轨道体的顶部滚动接触；

侧轮，所述侧轮竖向设置于所述n形框架的两侧，侧轮与所述轨道体的两侧滚动接触。

3.根据权利要求1所述的一种吊轨式消防巡检机器人，其特征在于，所述上斜轮组件包括：

斜轮轴，所述斜轮轴与所述主架顶部相连，且斜轮轴轴线与竖直方向存在一定夹角；

斜轮，所述斜轮与所述斜轮轴可枢转地相连，且斜轮与导轨体一侧上部滚动接触。

4.根据权利要求1所述的一种吊轨式消防巡检机器人，其特征在于：所述位置检测装置为射频读卡器或霍尔传感器，所述识别块为电子标签或位置编码块。

5.根据权利要求1所述的一种吊轨式消防巡检机器人，其特征在于：所述灭火设备包括灭火弹，所述灭火弹包括干粉灭火弹和泡沫灭火弹；所述灭火设备操控装置包括与所述灭火弹对应的灭火弹抓取与释放装置，所述灭火弹抓取与释放装置包括电磁铁式取放装置，电磁铁式取放装置通过机械臂与主架相连，所述灭火弹上设有铁质吸块。

6.根据权利要求1所述的一种吊轨式消防巡检机器人，其特征在于：所述灭火设备包括：灭火器，所述灭火器与所述主架相连，所述灭火器包括：干粉灭火器、泡沫灭火器、二氧化碳灭火器、清水灭火器；所述灭火设备操控装置包括与所述灭火器对应的灭火器操控装置，所述灭火器操控装置包括：喷嘴、电磁阀，所述灭火器与所述电磁阀相连，所述喷嘴与所述电磁阀相连。

7.根据权利要求1所述的一种吊轨式消防巡检机器人，其特征在于：所述气体检测传感器包括检测一氧化碳、二氧化碳、甲烷、硫化氢、二氧化硫气体浓度的传感器的一种或多种以及信号处理模块。

8.根据权利要求1所述的一种吊轨式消防巡检机器人，其特征在于，还包括：电源装置、充电装置，所述电源装置安装在所述主架上，所述充电装置与所述电源装置相连；所述吊轨部设有充电点，所述充电点设有充电触点，所述行走部移动至所述充电点时，所述充电装置与所述充电触点接通。

9.根据权利要求1所述的一种吊轨式消防巡检机器人，其特征在于：所述升降装置包括线性模组，线性模组包括底座、丝杆、滑块和升降电机，丝杆的两端与底座可枢转地相连，丝杆的一端通过联轴器与升降电机的输出轴相连，滑块与丝杆以螺纹副相连，云台与线性模组的滑块相连。

10.根据权利要求1所述的一种吊轨式消防巡检机器人，其特征在于：所述升降装置包括同步带升降装置，同步带升降装置包括安装底座、螺杆、驱动电机、带轮一、同步带一、螺母滑块、一级升降板、二级升降板、三级升降板、带轮二、同步带二，螺杆的两端与安装底座可枢转地相连，螺杆的一端与带轮二相连，驱动电机安装在安装底座上，且驱动电机输出轴与另一个带轮二相连，两个带轮二通过同步带二相连，在一级升降板与二级升降板的两端均安装有带轮一，且一级升降板与二级升降板上各自的两个带轮一均通过同步带一相连，螺杆与螺母滑块以螺纹副相连，螺母滑块与一级升降板的上端相连，一级升降板上的同步带一与安装底座的下端相连，二级升降板的上端与一级升降板上的同步带一相连，二级升降板上的同步带一与一级升降板的下端相连，三级升降板的上端与二级升降板上的同步带一相连，云台与三级升降板相连。