1.一种扭簧驱动剪叉式伸展臂，其是两个端部六面体折展单元之间设有若干个中间六面体折展单元，组成扭簧驱动剪叉式伸展臂，其展开及收拢均呈六面体框架，相邻中间六面体折展单元共用一个平面折展单元并由四个中间花盘连接，端部六面体折展单元与其相邻的中间六面体折展单元也共用一个平面折展单元并由四个中间花盘连接，其特征在于：所述中间六面体折展单元，其包括四个平面折展单元和八个中间花盘，四个平面折展单元分布在中间六面体折展单元的四个侧面上，所述平面折展单元，其包括两个剪叉杆，四个连杆和两组扭簧驱动组件，其中两个剪叉杆结构完全相同，中部通过转动副连接组成剪叉折叠杆，剪叉折叠杆的四个自由端分别插入四个中间花盘的与其共面的槽口中，通过四个转动副与四个中间花盘槽口上内侧的通孔相连，四个转动副轴线与连接两个剪叉杆组成的剪叉折叠杆的转动副轴线平行；所述四个连杆结构完全相同，上下各两根，该上面或下面两根连杆一端通过转动副和中间花盘槽口上外侧的通孔相连，另一端设叉爪通过转动副和扭簧驱动组件相连，所述扭簧驱动组件，其主要包括一个扭簧支座，两个扭簧和两个销轴，扭簧支座相对的两块板上设有两对同轴线的通孔，每对通孔内各设一根销轴，每根销轴上各套有一根扭簧，扭簧的一端支撑在扭簧支座底板上，扭簧另一端支撑在连杆的叉爪上，连杆与扭簧支座相连的端部设有置于扭簧支座内的叉爪，叉爪上的两通孔套在扭簧支座内销轴的两端；所述中间花盘为T型花盘，每个支叉上各设一个开口槽，三个开口槽长度相同，每个开口槽上均有两对通孔，内侧通孔和平面折展单元中的剪叉折叠杆通过转动副连接，外侧通孔和平面折展单元中的连杆通过转动副相连。

2.根据权利要求1所述的扭簧驱动剪叉式伸展臂，其特征在于：所述端部六面体折展单元，其与中间六面体折展单元结构基本相同，包括四个平面折展单元和八个花盘，但八个花盘中四个为中间花盘，四个为端部花盘，所述端部花盘为L型花盘，每个支叉上各设一个开口槽，两个开口槽长度相同，且与中间花盘上的开口槽长度相等，每个开口槽上均有两对通孔，内侧通孔和平面折展单元中的剪叉折叠杆通过转动副连接，外侧通孔和平面折展单元中的连杆通过转动副相连，端部六面体折展单元中的四个平面折展单元的构件形式及其与八个花盘的连接方式均与中间六面体折展单元相同。

3.根据权利要求1或2所述的扭簧驱动剪叉式伸展臂，其特征在于：所述中间六面体折展单元中，同一平面折展单元上连接的转动副轴线均平行，同一中间六面体折展单元的四个平面折展单元两两相对，处于对侧位置的平面折展单元上连接的转动副轴线均重合。

4.根据权利要求3所述的扭簧驱动剪叉式伸展臂，其特征在于：所述端部六面体折展单元中，同一平面折展单元上连接的转动副轴线均平行，同一端部六面体折展单元中的四个平面折展单元两两相对，处于对侧位置的平面折展单元上连接的转动副轴线均重合。