1.一种直升机旋摆翼4PSS+SP型并联多驱动装置，其包括并联机构、旋摆翼机构、弹簧，其特征在于：所述并联机构包括机座、动台、中间SP型被动约束分支、四个结构相同的PSS型驱动分支，其中机座中心设有内球面孔，动台中心设有垂直的中心通孔和圆周均布的三个通孔；SP型被动约束分支包括主轴、大轴承和球套，球套设有外球面和过球心的通孔，主轴穿过球套的通孔与球套圆柱副联接，球套的外球面与上述机座的内球面孔球副联接，大轴承内、外环分别与主轴下端圆柱和上述动台的中心通孔配合转动联接；四个PSS型驱动分支均为SS型直杆，其一端与液力推杆滑块球副联接，该液力推杆滑块与机座滑动联接，该SS型直杆的另一端分别与动台球副联接；四个PSS型驱动分支在机座与动台之间圆周均布；所述旋摆翼机构包括三个发动机、三个小齿轮、大齿轮、4个旋翼、与旋翼个数相同的连杆、心轴、密封盖和液压缸，上述主轴设有轴向中心通孔，主轴上端设有凸台，该凸台上设有与圆周均布相切、且垂直主轴的与旋翼个数相同的4个通孔；其中每个旋翼始端设有纵向圆柱，旋翼上的纵向圆柱与上述主轴上端凸台的通孔转动联接；三个发动机均固定在动台下面，发动机驱动轴分别穿过上述动台的通孔与小齿轮同轴连接，大齿轮与主轴同轴固连；液压缸设在主轴的下端，该液压缸内设有大孔空腔，上端设有小通孔，心轴设在主轴的中心通孔内，心轴上端设有凸台，中部设有键槽并与主轴上的销滑动联接，下端设有活塞，心轴下部伸出主轴的中心通孔与液压缸小通孔滑动配合，心轴下端的活塞与液压缸的大孔空腔轴向滑动配合，构成液压缸的上、下空腔；心轴上端凸台设有与四个旋翼相连的四个连杆；密封盖与机座固连，形成一个空腔，密封盖的上端设有通孔与主轴外圆柱转动密封配合，密封盖空腔内密封大齿轮和三个小齿轮；所述弹簧两端分别抵在机座下面和密封盖上面。