1.一种带有打滑机构的自适应抓取机械手，其特征在于：包括机械手基座（1）和一组机械手指（2），其中机械手指（2）为三节式，且每相邻两节的连接处设有机械关节（3），机械手基座（1）上设有控制装置和位置检测装置；所述机械关节（3）设有打滑机构（36）和驱动装置（37），其中驱动装置（37）、位置检测装置均与控制装置连接。

2.根据权利要求1所述的一种带有打滑机构的自适应抓取机械手，其特征在于：所述机械关节（3）还包括同轴设置的第一转轴（31）和第二转轴（32），套设于第一转轴（31）上的传动齿轮（33），以及设置在第一转轴（31）和第二转轴（32）上的第一支架（34）、第二支架（35），打滑机构（36）包括可相对回转的第一连接机构（361）和第二连接机构（362），其中第一连接机构（361）套设在第一转轴（31）上，第二连接机构（362）套设在第二转轴（32）上，第一连接机构（361）和第二连接机构（362）之间设有打滑摩擦片（363）；驱动装置（37）设置在第一支架（34）上并与传动齿轮（33）相连接。

3.根据权利要求2所述的一种带有打滑机构的自适应抓取机械手，其特征在于：所述第二连接机构（362）设有中空腔体，打滑摩擦片（363）设置在第二连接机构（362）的中空腔体壁上；第一连接机构（361）一端设置在第二连接机构（362）的中空腔体内，其与打滑摩擦片（363）接触。

4.根据权利要求2所述的一种带有打滑机构的自适应抓取机械手，其特征在于：所述第一支架（34）包括第一底板（341）和分别设置在第一底板（341）两端的两个第一侧板（342），第二支架（35）包括第二底板（351）和分别设置在第二底板（351）两端的两个第二侧板（352）；第一转轴（31）一端分别与第一侧板（342）、第二侧板（352）相连接，第二转轴（32）一端分别与另一侧的第一侧板（342）、第二侧板（352）相连接。

5.根据权利要求2所述的一种带有打滑机构的自适应抓取机械手，其特征在于：所述驱动装置（37）包括马达（371），以及与马达（371）连接的减速齿轮组（372），其中减速齿轮组（372）与传动齿轮（33）相连接，马达（371）固定安装在第一支架（34）上。

6.根据权利要求2所述的一种带有打滑机构的自适应抓取机械手，其特征在于：所述第二连接机构（362）的中空腔体壁上设有安装打滑摩擦片（363）用的凹槽。

7.根据权利要求1所述的一种带有打滑机构的自适应抓取机械手，其特征在于：所述机械手指（2）上设有橡胶套（4），且橡胶套（4）表面设有防滑纹。

8.根据权利要求1所述的一种带有打滑机构的自适应抓取机械手，其特征在于：所述机械手指（2）端部设有指端摩擦片（5）。

9.根据权利要求5所述的一种带有打滑机构的自适应抓取机械手，其特征在于：所述马达（371）为步进电机或伺服电机。

10.一种带有打滑机构的自适应抓取机械手的工作方法，其特征在于：从物体外部抓取物体的具体工作方法如下：

1）位置检测装置与控制装置相配合，使机械手整体到达第一设定位置；

2）机械手的一组机械手指（2）打开至设定程度，同时机械手整体到达第二设定位置；

3）控制装置发出指令使机械关节（3）开始动作，则机械手通过一组三节式机械手指（2）开始抓取物体并逐渐收紧；

4）当机械手指（2）的抓取力达到设定值时，相应位置的机械关节（3）打滑，三节式机械手指（2）相应的一节停止前进，若抓取力小于设定值，机械手指（2）相应的一节继续抓紧；

5）当超过总数一半的机械关节（3）打滑时，控制装置发出指令，机械手带动物体移至第三设定位置；

6）当超过设定时间时，打滑的机械关节（3）还不到半数，控制装置发出指令，机械手松开物体并退避，然后进行重新抓取；

7）机械手将物体移至第三设定位置后，控制装置发出指令使机械关节（3）开始动作，马达（371）反转，一组机械手指（2）打开以松开物体；

从中空物体内部抓取物体的具体工作方法如下：

1）位置检测装置与控制装置相配合，使机械手整体到达第一设定位置；

2）机械手的一组机械手指（2）合拢至设定程度，同时机械手整体到达第二设定位置，一组机械手指（2）伸入中空物体内部；

3）控制装置发出指令使机械关节（3）开始反向动作，则机械手通过一组三节式机械手指（2）开始反向抓取物体并逐渐收紧；

4）当机械手指（2）的抓取力达到设定值时，相应位置的机械关节（3）打滑，三节式机械手指（2）相应的一节停止前进，若抓取力小于设定值，机械手指（2）相应的一节继续抓紧；

5）当超过总数一半的机械关节（3）打滑时，控制装置发出指令，机械手带动物体移至第三设定位置；

6）当超过设定时间时，打滑的机械关节（3）还不到半数，控制装置发出指令，机械手松开物体并退避，然后进行重新抓取；

7）机械手将物体移至第三设定位置后，控制装置发出指令使机械关节（3）开始动作，马达（371）转动至设定状态，一组机械手指（2）合拢至设定程度以松开物体。