1.一种基于状态反馈精确线性化的受电弓主动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)构建三元弓网耦合动力学模型；

(2)状态反馈线性化；

(3)求线性方程，得到传递函数；

(4)零极点配置；

所述步骤(1)中，对三元弓网耦合动力学模型进行受力分析，得弓网简化耦合动力学方程为：取状态向量：

输入变量：u(t)＝F；

则，弓网耦合非线性控制系统状态方程如下：其中，

C＝[k(t) 0 0 0 0 0]，由w来模拟动车对受电弓的激扰，为白噪声处理；

令输出变量：y＝h(x)＝k(t)x1；

由此得到弓网接触力仿射非线性控制系统状态方程如下：式中，

2.根据权利要求1所述的一种基于状态反馈精确线性化的受电弓主动控制方法，其特征在于，所述步骤(2)中，对式(3)给定的系统求得以下Lie导数，得其中，

由式(4)～(12)的Lie导数求解可知，该仿射非线性控制系统的相对阶为4，其解耦矩阵A(x)定义为并且，解耦矩阵(13)在x＝x0处非奇异。

3.根据权利要求2所述的一种基于状态反馈精确线性化的受电弓主动控制方法，其特征在于，所述步骤(3)中，对于相对阶系统，输出y的r阶导数可以表示为：GLC控制律表示为：

其中，{βk}为控制器整定参数；联立式(14)和式(15)并化简，得对比式(16)和式(17)可知，上述GLC控制律对应式(18)所示的线性输入-输出映射：因此，通过式(19)所示的PI控制器来逼近输入-输出线性化系统，即从而得到如下闭环传递函数

4.根据权利要求3所述的一种基于状态反馈精确线性化的受电弓主动控制方法，其特征在于，所述步骤(4)中，式(20)中的控制器参数{βk}、Kp和Ki需要整定以获得期望的闭环极点配置。