1.一种基于分布式视觉的停车场-车辆协同智能停车系统的停车方法，其特征在于，所述基于分布式视觉的停车场-车辆协同智能停车系统包括停车场服务中心、智能车辆车载设备和用户移动终端三部分；其中所述停车场服务中心包括车辆跟踪模块、路径规划模块、数据管理模块以及通信模块，车辆跟踪模块用于通过一组分布式的视觉传感器检测停车场内的车辆目标准确位置及障碍物信息，并获得停车场实时地图；路径规划模块用于根据智能车辆当前位置以及终点规划出行驶路径；数据管理模块用于对车位数据进行查询、分配与更新，并存储停车场全局地图、运动车辆目标位置及其行驶路径；通信模块用于接收来自用户移动终端的驶入/驶出请求，并将规划的行驶路径发送到智能车辆；所述智能车辆车载设备包括车辆控制模块与通信模块；车辆控制模块根据接收到的服务中心规划的路径，控制智能车辆按该路径自动驾驶到终点；所述用户移动终端用于向停车场服务中心发出驶入/驶出停车场的请求信息，并接收停车场服务中心发送的处理结果；

智能车辆驶入任务包括以下步骤：

(1)当智能车辆行驶到停车场入口时，车主利用用户移动终端向停车场服务中心发送车辆当前位置以及驶入请求；

(2)停车场服务中心通过通信模块接收步骤(1)中用户移动终端发送的驶入请求，进行身份验证后，将车辆当前位置信息以及驶入请求转发给数据管理模块，由数据管理模块分配空闲车位，确定空闲车位位置；

(3)停车场服务中心车辆跟踪模块通过视觉传感器实时采集停车场内的运动目标及障碍物信息，获得的停车场实时地图以及停车场内各运动车辆的当前位置及姿态；

(4)停车场服务中心路径规划模块以智能车辆当前位置为起点，以分配的车位位置为终点，根据步骤(3)的停车场实时地图规划智能车辆行驶路径；

(5)停车场服务中心通信模块将智能车辆的当前位置、姿态以及规划的车辆行驶路径发送给智能车辆，并将智能车辆当前位置与分配的车位位置的距离发送给用户移动终端；

(6)智能车辆车载设备通信模块接收步骤(5)中的智能车辆的当前位置、姿态以及规划的车辆行驶路径；

(7)智能车辆车载设备车辆控制模块根据步骤(6)中通信模块接收到的信息控制智能车辆自动驾驶；

(8)重复步骤(3)～(7)，直到智能车辆驶入指定车位，驶入任务结束；

智能车辆驶出任务包括以下步骤：

(1)车主利用用户移动终端向停车场服务中心发送车辆身份、驶出请求以及出口位置；

(2)停车场服务中心通信模块接收到驶出请求，进行身份验证后，将车辆身份、驶出请求以及出口位置信息转发给数据管理模块，查找车辆停放位置；

(3)停车场服务中心车辆跟踪模块通过视觉传感器实时采集停车场内的运动目标及障碍物信息，获得停车场实时地图以及停车场内各运动车辆的当前位置及姿态；

(4)停车场服务中心路径规划模块以智能车辆当前位置为起点，以出口位置为终点，根据步骤(3)的停车场实时地图规划智能车辆行驶路径；

(5)停车场服务中心通信模块将智能车辆的当前位置、姿态以及规划的车辆行驶路径发送给智能车辆，并将智能车辆当前位置与出口位置的距离发送给用户移动终端；

(6)智能车辆车载设备通信模块接收步骤(5)中的智能车辆的当前位置、姿态以及规划的车辆行驶路径；

(7)智能车辆车载设备车辆控制模块根据步骤(6)中通信模块接收到的信息控制智能车辆自动驾驶；

(8)重复步骤(3)～(7)，直到智能车辆驶出到达出口，驶出任务结束。

2.根据权利要求1所述的基于分布式视觉的停车场-车辆协同智能停车系统的停车方法，其特征在于，所述停车场服务中心的车辆跟踪模块包括视觉传感器组、与视觉传感器组对应的局部跟踪器组以及全局跟踪器，其中所述车辆跟踪模块的视觉传感器组的观测范围覆盖停车场的全部出入口区域及行车路径区域；所述局部跟踪器组中的每一个局部跟踪器对应于视觉传感器组中的一个视觉传感器，用于从视觉传感器获取的图像中检测出目标，进行跟踪滤波后，将目标运动状态发送给全局跟踪器；全局跟踪器对来自各局部跟踪器的目标运动状态进行融合，获得停车场内各运动车辆的当前位置及姿态，并更新停车场全局地图得到停车场实时地图。

3.根据权利要求1所述的基于分布式视觉的停车场-车辆协同智能停车系统的停车方法，其特征在于，所述系统的停车场服务中心车辆跟踪模块进行目标跟踪包括以下步骤：(1)视觉传感器采集图像；

(2)与视觉传感器相应的局部跟踪器从图像中检测目标，计算目标位置，进行跟踪滤波得到目标运动状态的最优估计，并将其发送给全局跟踪器；

(3)全局跟踪器将来自各局部跟踪器的目标运动状态进行融合，获得停车场内各运动车辆的当前位置及姿态，并发送给数据管理模块更新运动车辆目标位置及其行驶路径。